基于阻抗内环的新型力外环控制策略

对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境（海绵、泡沫和铁块）的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。     

电化学合成法修饰高模碳纤维表面

采用电化学合成法,分别以对氨基苯甲酸/双酚A(PABA/BPA)、对氨基苯甲酸/聚乙二醇600(PABA/PEG600)为反应体系,修饰高模碳纤维(HMCF)表面;研究了这两种体系下的连续电化学合成工艺,以及反应电位对HMCF性能的影响.通过SEM照片可见,HMCF经PABA/BPA体系修饰后表面存在化合物涂层;由红外光谱分析证实,表面化合物的红外谱图中存在明显的酯基峰.层间剪切强度(ILSS)结果表明,经PABA/BPA体系修饰过的HMCF复合材料的ILSS可达到73.1 MPa,表明PABA/BPA体系对HMCF具有较好的修饰效果.     

The declined phosphorylation of Heat shock protein 27 in rat cardiac muscle after hindlimb unloading

Hindlimb unloading can induce the cardiac atrophy and diminished cardiac function, however, the mechanisms responsible for which remain elusive. The chronic volume unloading of heart, which decreases the local mechanical stress, may lead to cardiac atrophy after hindlimb unloading. Many studies showed that integrin signaling, p38 MAPK, Heat shock protein 27 and cytoskeleton involved in the hypertrophic growth induced by mechanical stress. However, the mechanisms responsible for cardiac atrophy after hindlimb unloading are still unclear. In this study, we used the tail-suspended, hindlimb unloading rat model to simulate the effects of microgravity. Western blot analysis was used to detect the protein expression of Heat shock protein 27, focal adhesion kinase, p38 MAPK and their phosphorylation levels in rat cardiac muscle after 14d hindlimb unloading. The results showed that the phosphorylation levels of both Heat shock protein 27 and p38 MAPK were decreased significantly in rat cardiac muscle after hindlimb unloading. However, the phosphorylation level of focal adhesion kinase was not decreased significantly. The results suggested that Heat shock protein 27, the downstream of p38 MAPK, might play a critical role in the cardiac atrophy in response to simulated microgravity induced by hindlimb unloading.     

半球形伞流固耦合工程算法

降落伞流固耦合模拟非常难以实现,而一些工程设计任务要求迅速高效地完成.为了适应该要求,针对稳定下降阶段的半球形伞,提出了一种流固耦合工程算法.以轴对称伞形为伞衣初始形状,通过流场模拟得到结构模拟所需的伞衣压力系数分布,通过结构模拟得到新的伞衣外形,如此循环,直到伞衣中幅线和伞绳外形趋于稳定为止.结果表明,伞衣外形能迅速收敛,该方法能满足工程设计要求.     

CABAC算术编码器硬件优化实现

为了解决上下文自适应二进制算术编码器(CABAC,Context-based Adaptive Binary Arithmetic Coder)硬件实现吞吐率难以提高的问题,提出了基于数据流动态特性的电路优化方法.通过建立算法的数据流模型,提取出限制硬件实现性能的数据流反馈环路.针对上下文环路,采用3条迭代周期不同的子环路更新具有不同依赖周期的上下文变量,提高了时钟频率和吞吐率;对于字节打包环路,通过提取一类可简化电路结构的数据元素,并为之构建快速旁路,增加了环路的处理速度.基于上述方法并辅以基本的电路优化手段,设计实现在现场可编程门阵列(FPGA,Field-Programmable Gate Array)平台上频率可达309MHz,并且每个时钟周期处理一个编码符号.     

同轴突扩燃烧室低频不稳定燃烧数值模拟

采用大涡模拟耦合预混燃烧方法,建立了液体冲压发动机不稳定燃烧计算模型。对模型发动机进行了不稳定燃烧数值研究,计算得到的发动机内压强振荡和火焰传播过程与文献中的实验数据吻合较好。结果分析表明,突扩构形发动机内大尺度的旋涡结构支配了燃烧室中的火焰传播过程,旋涡运动耦合非稳态的燃烧热释放是激发燃烧室低频压强振荡的重要原因。     

冲压发动机助推段压强振荡现象数值分析

为了揭示串连式冲压发动机飞行助推段进气道和补然室内压强振荡产生的机理,针对冲压发动机的助推段开展了进气道和补燃室内流动的大涡模拟,获得了进气道和补然室内压强振荡的频率和振幅,并和飞行实验数据进行了对比。结果表明,在助推段串连式冲压发动机进气道和补燃室内发生的压强振荡现象属于典型的整体模式不稳定现象;助推飞行马赫数、飞行高度的变化对整体模式不稳定现象压强振荡的频率和振幅影响不大。     

高黏度新型功能材料黏性系数的参数辨识

高黏度氧化硅复合材料是目前国内综合性能较好的一种新型功能材料,高温黏性系数是其重要的性能表征参数,本文利用烧蚀求解的反问题原理,应用灵敏度法,推导出了确定黏性系数参数的灵敏度方程,并给出这种高黏度功能材料的黏性系数,利用计算的黏性系数得到的烧蚀速率的计算结果与试验结果是相符的.     

航天器的低轨道卫星网络接入

随着空间技术的发展,航天器网络化的趋势不断增强。航天器不仅需要将数据实时地传输到地面,而且需要与其他航天器实现信息共享。通过建设LEO卫星网,容易实现航天器的数据传输与共享,但是航天器的网络接入是研究难点之一。如果针对不同系统采用不同的接入方法,将增加接入的复杂度。通过采用区域路由方法,提出一种通用的接入方法,不仅简化了航天器卫星网络的接入,也简化卫星网络系统的设计,实现了接入方法与网络设计的适当分离。计算机模拟表明该方法的可行性。     

轴对称降落伞小迎角稳定下降时流场特性

根据降落伞的特点,通过伞衣零厚度假设、伞轴对称假设和流场定常假设,建立轴对称降落伞的流体力学计算模型。在0°~5°的小迎角范围内,求解RNG(Renormalization Group)k-ε湍流模型下的N-S方程组,获得与有关单位试验相吻合的数值模拟结果。分析发现0°迎角时轴对称降落伞截面流场中鞍点与鞍点直接连接的状态是不稳定的。随着降落伞迎角增大,奇点类型和奇点间的连接方式将发生改变,降落伞物面附近的涡环里将出现极限环,截面流场中将出现新的鞍点和结点。迎角继续增大,极限环的面积将会减小直至消失,结点将附着在物面上,成为半结点。结果表明小迎角范围内降落伞截面流场的拓扑结构符合拓扑规律。文章揭示了小迎角范围内轴对称降落伞稳定下降时流场特性的演变规律,为进一步研究降落伞流场的流动机理和流固耦合问题打下基础。