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头盔伺服系统的主动柔顺控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对头盔伺服系统(HMDPM)主动柔顺控制策略的主要内容——轨迹规划和控制方法进行了研究。首先,采用基于力反馈和滑动杆动力学模型的头部运动预测法进行轨迹规划,该方法利用并联机构(PM)分支杆长与运动平台位姿间的映射关系,通过力反馈信息和6-3UPS并联机构滑动杆动力学模型对头部运动进行预测,为头盔伺服系统的位置控制提供期望轨迹;然后,基于头盔伺服系统的动力学模型对系统的惯性项和非线性项进行了计算,设计了惯性项和非线性项补偿控制器,在进行头部运动跟踪的同时,实现了头盔显示器与头部间接触力的控制;最后,采用SimMechanics模块建立了HMDPM—人交互模型,并进行了相关验证实验。仿真结果表明,基于力反馈和滑动副滑动杆动力学模型的头部运动预测法能实时地、较为准确地预测出头部运动位置;基于动力学模型的惯性和非线性项补偿控制器不仅可以较为准确地跟踪头部运动,而且还能有效地减小头盔显示器与头部间的接触力,降低执行机构的刚度、减少系统摩擦力等非线性因素对使用者的干扰。 相似文献
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采用粉末冶金热等静压技术制备了HIP-Re纯铼材料,分析了不同热处理状态对材料微观结构及室温和高温性能的影响。结果表明,热处理温度对材料拉伸性能影响较大,经1 800℃/1.5 h真空处理HIP-Re抗拉强度达到1 196 MPa,伸长率为19.1%;2 000℃抗拉强度达到69 MPa,伸长率达17%以上。粉末冶金铼的晶粒组织多为2~8μm细小等轴晶,HIP-Re断裂方式为沿晶断裂与穿晶断裂共同作用,高温断裂方式为晶间断裂与滑移断裂,在拉伸形变过程中,Re材料内部产生了大量协变的裂纹及微孔,裂纹扩展连接导致断裂。 相似文献
135.
压气机不同状态下转子出口三维紊流流场 总被引:2,自引:1,他引:2
用单斜热丝、圆柱单孔高频压力探针等手段,详细测量了单级压气机转子出口的三维紊流流场,揭示压气机在不同流量状态下转子出口的流动结构和紊流特性。 相似文献
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137.
通过热重分析法(TG)、差动热分析法(DSC)和红外光谱分析法(IR),研究了环境气氛和氮气气氛下端羟基聚丁二烯(HTPB)热氧化反应动力学和反应机理,应用DSC测定了环境气氛下HTPB的氧化反应峰峰温,求得了HTPB氧化反应表观活化能E,指前因子A,反应速率常数KT。运用Dolye公式求出了氧化反应诱导期ti,由此确定防老剂H和抗氧剂At-215的最佳含量,At-215对HTPB的防老化作用优于防老剂H。实验表明:环境气氛下160°C~250°C温度范围内DSC曲线上的第一个放热峰以及TG曲线上对应的增重部分是由于环境气氛中的氧加入到HTPB骨架上所致;随着温度的升高,碳碳双键(1637cm-1)伸缩吸收峰逐渐减弱,同时羰基(1694cm-1)吸收峰和羟基(3330cm-1)吸收峰逐渐增强;KT与ti可以表征防老剂的防老化效果。 相似文献
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140.
通过数值求解涡量-流函数形式的N-S方程研究等速上仰翼型的分离流动结构。用ADI方法解涡量方程;用Poisson方程直接法解流函数方程。在计算得到的流场中除可看到实验中观察到的多涡结构外,还发现一些实验中未观察到的现象。将分离流动结构的计算结果与翼型气动力变化相联系,并结合涡动力学理论,定性地解释了上仰翼型产生高升力的原因。 相似文献