基于旋量理论及距离误差的机械臂标定新方法

为提高机械臂的定位及定姿精度,必须对其进行标定.标定能否达到预期目的,主要取决于所采用的运动学模型及消除参数识别过程中外来误差的影响.分析了基于不同运动学模型时机械臂的初始位姿误差对标定结果的影响.提出了一种结合旋量理论与距离模型的标定用数学模型.该模型考虑了机械臂初始位姿误差对标定的影响,解决了用D-H参数建模存在的弊端,同时能消除因机械臂坐标系统与测量设备坐标系统之间转换所带来的误差,克服了测量技术上的困难.仿真计算验证了这种新标定数学模型的可行性.      

调节红外灯高度改善不均匀度的方法研究

文章利用Monte Carlo方法模拟红外灯阵的辐照情况,并讨论了红外灯高度对辐照不均匀度的影响,并在优化理论的基础上,利用坐标轮换法优化每盏红外灯的高度,介绍了优化后不均匀度改善的情况.     

飞机发动机冷气道与隔热层的耦合传热分析

数值研究了某飞机发动机外侧冷气道与隔热层的耦合传热过程。采用低雷诺数k-ε模型与SIMPLEC算法计算通道内可压缩变物性气流的湍流对流换热,采用蒙特卡罗法求解通道壁面间的辐射换热。通道内气流湍流对流换热、壁面间辐射换热与隔热层内导热耦合求解。通过模拟计算,分析了通道与隔热层的耦合传热机制,考察了相关参数的影响。结果表明,在所考虑的通道结构与空气流条件下,冷气道外环壁面的温度高于气流温度,气流对内外环壁面均起冷却作用;在隔热层参数不变条件下,壁面间的辐射换热与气流的对流冷却是该传热过程的控制机制,增大冷气流量、降低壁面发射率均可显著降低隔热层的外壁面温度。     

一个面向遥科学实验的遥操作实验系统

在空间遥科学实验应用中,通信信道的传输延迟和有限带宽是大时延遥操作面临的关键问题。本文阐述了应用遥编程技术的遥操作系统的基本设计思想,介绍了遥操作实验系统的实现,给出了试验结果。     

TiC和ZrC颗粒增强钨基复合材料的烧蚀研究

用氧乙炔焰喷吹法对 Ti C和 Zr C增强钨基复合材料 ( Ti Cp/W和 Zr Cp/W两系列 )烧蚀性能进行了研究。结果表明 ,复合材料的质量烧蚀率和线烧蚀率由高到低的排列顺序为 :W>30 Ti Cp/W>4 0 Ti Cp/W>30 Zr Cp/W>4 0 Zr Cp/W( 30 Ti Cp/W表示含 Ti Cp 的体积分数为 30 % ,下同 )。对复合材料在烧蚀初期剧烈的升温过程进行了在线监测。 30 Ti Cp/W和 4 0 Ti Cp/W在烧蚀初期剧烈的升温过程中未能经受住约 2 0 0 0℃ /s升温热震而开裂 ,而 30 Zr Cp/W和 4 0 Zr Cp 能经受约 2 0 0 0℃ /s升温热震。在钨中加入 Ti C和 Zr C颗粒能明显提高钨的抗烧蚀性能 ,而且 Zr C颗粒比 Ti C颗粒更能提高 W的抗烧蚀性能。碳化物含量越高 ,材料的抗烧蚀性能越好。复合材料烧蚀机理是 W、Ti C和 Zr C的氧化烧蚀     

三维几何数据压缩与简化

随着虚拟现实技术及网络技术的快速发展，高分辨率三维图形的应用将日益普遍，这就给存储、传输和实时显示提出了更高的要求。近些年来，人们对三维几何数据压缩、渐进传输及简化技术的研究表现出浓厚兴趣，本文对三维几何数据压缩及简化技术研究概况进行了介绍。     

返回舱弹道重建与黑障区弹道再现研究

对于飞船返回舱，黑障区弹道再现是再人飞行试验气动分析工作的重要环节。利用舱上测量数据和有限的雷达测量数据重构飞行弹道，是黑障区弹道再现的有效方法。本文建立了返回舱弹道重建的数学模型，包括运动学模型、观测模型、测量误差模型，从而将返回舱弹道重建问题转化为一个非线性动态系统的参数辨识问题。给出了基于极大似然判据和Newton-Raphson迭代的弹道重建算法。对某飞船返回舱的飞行试验数据进行了计算和分析，结果证实了弹道重建数学模型的正确性和算法的可行性。通过弹道重建，不仅再现了黑障区的弹道，而且提供了可靠的、完整的弹道数据。     

稳态加速度模拟试验设备：离心机设计（3）

文章分3篇10章详细介绍了稳态加速度模拟试验设备--离心机的设计.上篇对稳态加速度环境及其效应、相关试验方法和国家标准作了阐述;中篇(上)系统介绍了国内外离心机发展的历史,提供了较为全面具体的离心机结构概况,并对它们逐一进行小结与点评;中篇(下)对离心机进行基本理论分析,研究总体设计和部件设计问题,提出离心机设计原则及其计算方法;下篇通过一个国家"七五"科技攻关项目的实践作为实例,提供读者作设计参考.在文章中,作者对多年来积累的技术资料和实践心得进行了系统的整理和归纳,梳理出一条在离心机研制中科学的设计思路和实用的工作程序.该文章对相关领域的研究人员和技术人员会有启发和帮助,同时对其他同类设备的设计也有触类旁通的作用.文章主要探讨的对象是中型,大型、特大型航空航天物体离心机,土工离心机和载人离心机.     

VRS网络RTK关键算法与技术及精度分析

针对VRS的特点,对VRS算法中的两个关键问题及技术进行了研究,提 出了一种经过改进的模糊度在线解算方法：首先用伪距宽巷组合计算出宽巷模糊度;再利用 无电离层约束组合解算L1模糊度浮点解;最后用LAMBDA算法搜索和固定L1、
L2模糊度。验证其准确性和可靠性。同时研究分析低阶曲面模型生成综合误差算法, 证明其准确性及可靠性。提出了利用虚拟站与主参考站的综合误差虚拟生成虚拟参考站观测 值的算法。研究采用Ntrip协议进行网络差分信息的传输。最后,通过实地试验测试验证了 自主开发的VRS网络差分系统的准确性和可靠性,其VRS／RTK定位结果的外符合精度为：网 内X方向为2cm,Y方向为4cm,Z方向为6cm,符合精度要求。证明 了该系统能够实现24小时无人值守稳定安全运行。
     

基于FFT的扩频码快捕模块的设计实现

介绍基于FFT的扩频码快速捕获原理,给出一种利用探测数据跳变来降低数据调制带来的检测信噪比损失的方法,并对快捕模块的核心单元——采样率转换单元和FFT/IFFT计算单元的FPGA实现进行详细的论述。仿真和实验结果表明,该方法在高数据率调制和低信噪比的情况下实现了扩频码的快速捕获和硬件资源的合理利用。