一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模

Cobot(Collaborative Robot)是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了并联Cobot的运动学模型,以及由行星轮系实现的差动机构的动力学模型和关节式并联Cobot的动力学模型.这种关节式Cobot模型具有不完全约束特性,可以实现人与机器人在同一作业空间合作,而不会伤害操作者.这种Cobot模型可推广应用于多关节Cobot,主要应用在大规模零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合.     

不同回火温度对冶金锯片用钢65Mn力学性能的影响

利用力学性能测试及热处理分析，在360℃-540℃之间对冶金锯片用钢65Mn进行了连续回火处理。结果显示：随着回火温度的升高，试样的强度及硬度连续下降。在400—420℃之间，发现了回火脆性，冲击值、断面收缩率和延伸率发生明显变化。实验结果为预防锯片工作过程中的失效提供了技术参考。     

分光光度法测定镀铂溶液中的铂

以氯化亚锡作显色荆，用分光光度法测定镀铂溶液中的铂，优选出最佳的测量波长。结果表明，铂的质量浓度介于0-10μg／ml范围内遵守比尔定律，本方法简便快捷，并具有良好的选择性，方法可用于镀铂溶液中的铂含量的测定。     

高空模拟试车台空气加温炉改造方案研究

以高空模拟试车台空气加温炉为研究对象,利用数值模拟方法对加温炉燃烧特性、出口空气温度等进行了计算和分析.结果表明:现有空气加温炉由于采用自然进气方式,热能利用率仅为0.2左右.在此基础上,结合高空模拟试车台改造要求,对该加温炉改造方案进行了重点研究.改用三台燃烧器方案后,可有效提高加温管出口空气温度的均匀性,温差基本控制在8K内；合理选择燃烧器安装位置及炉壁辐射参数,加温炉的热能利用率可达0.4以上.     

面向PLM的协同工艺设计与管理技术研究与应用

结合对某航空制造企业工艺设计业务流程的分析,以CAPPFramework与Teamcenter集成开发为基础,建立了由数据层、协同平台层、应用层构成的协同工艺设计与管理系统(C-CAPP)架构,详细论述了主制工艺与协作工序/扩编工艺的编制协同,主制工艺编制与专用工装申请/设计的协同,主制工艺与数控加工工序的编制协同,工艺设计数据管理方式。并以XML为工具进行了C-CAPP系统功能调用和数据通信形式化描述。     

光电经纬仪室内检测系统的研究与应用

为解决靶场光电经纬仪的精度检测问题,进行可行性分析和系统研究,研制开发室内检测系统。系统针对靶场不同型号的光电经纬仪提出合理的检测方法,建立动态精度靶标为检测基础的数学模型,用Visual Basic实现数据转换、计算和检测信息管理,并通过某型号光电经纬仪实际检测、验证系统的正确性。该检测系统增强了检测的可靠性,极大地提高检测效率。     

固体发动机可靠性设计面临的问题及其解决方法

针对可靠性设计没有数据导致可靠度无法计算的困难,提出放弃可靠度而使用事件流分析来控制产品可靠性的方法,该方法将产品主事件分解为一系列的事件,任何一个事件都可以分为应力(L)、应构(G)、应变(B)和传递(D)4个要素,每个要素都可以提出一些可测量的工作控制指标,只要能够确保每个工作控制指标符合设计意图,就能控制产品不出现故障。根据这种观点,提出了发动机可靠性设计的事件流分析技术,先按照事件发生顺序一步步地分析产品工作中会发生的各种事件,每个事件都用LGBD的结构展开,然后分析监测每个要素需要的测量参数,以及控制每个要素需要的设计参数,从而确定完备的工作控制指标体系,并确定可靠性试验方案。该方法放弃了可靠性模型,代之以事件流模型,为可靠性设计提供一种全新方法。     

某飞机环境控制系统规范化设计实践

介绍了在×××飞机环境控制系统设计过程中 ,依据GJB 1 1 93《飞机环境控制系统通用规范》等标准 ,在编制好各研制阶段系统规范和附件规范的基础上 ,对座舱压力调节和温度控制、电子设备环境控制、结构完整性以及试验和飞行试验验证进行规范化设计的情况。对今后进一步做好规范化设计工作提出了若干建议。     

基于IPv6的家庭网络技术

家庭网络用户是一个庞大的客户群体,针对这部分用户普遍专业技术比较薄弱,对网络的智能化程度依靠比较高,文章把优于Ipv4的IPv6协议应用于家庭网络技术,使IPv6,信息家电和ISP三者相结合,构建高效的家庭网络。