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针对水下自主航天器AUV水平面的轨迹跟踪问题,建立时变外界干扰条件下的运动学模型以及动力学模型,将地面误差变量转换为艇体坐标变量,并推导得出其误差方程。基于Lyapunov稳定性理论研究反步滑模控制的相关算法,设计出时变干扰下的欠驱动AUV水平面轨迹跟踪控制器,最后分析了闭环控制系统中误差信号受到扰动时跟踪误差的敛散性。利用MATLAB/Simulink软件进行仿真实验,得出时变干扰作用下AUV对期望轨迹的跟踪情况,经实验验证本文设计的反步滑模控制器能有效地跟踪复杂轨迹,具有较强的稳定性和鲁棒性。 相似文献
795.
介绍了测量燃气涡轮发动机主燃烧室燃烧效率、气态污染物排放的燃气分析系统,从取样、摆动测量方式、过程温度控制、仪器测量4方面分析了燃烧效率、气态污染物的误差.结果表明:采用混合式取样器以摆动测量方式得到的燃烧效率误差在0.21%以内,余气系数的误差在1.11%以内,气态污染物误差在2.24%以内.此外还对燃烧室不同工况下的燃烧效率和污染物组分体积分数分布进行了统计分析,确认了除较高油气比状态的燃烧效率分布较为均匀,可适当减少取样点数量外,足够的取样点数量是保证燃气分析测试结果准确性的必要条件. 相似文献
796.
SRAM型FPGA容易受到空间辐射环境引起的单粒子翻转效应影响,造成软件在轨故障进而影响任务成败,因此在空间应用时普遍采用三模冗余技术进行设计加固来提高软件可靠性。使用Xilinx TMRTool工具实现SRAM型FPGA的三模冗余是目前流行的三模冗余实现方式,该方式无需额外编写代码,简化了设计师的工作。分析了Xilinx TMRTool对软件网表文件的改变流程和机理,对比了三模冗余处理前后FPGA寄存器的不同布局布线结果,分析了三模冗余工具对寄存器置位和复位的影响,给出了以SRAM型FPGA为核心控制器的产品设计建议。 相似文献
797.
798.
随着计算机的普及和信息社会的到来,越来越多的人需要自刻光盘,以实现文档的保存和拷贝。本文便是向读者介绍一些个性化光盘的制作方法,其中包括:光盘启动功能——用于按照个人偏好安装系统;光盘主程序自动运行功能——用于软件安装程序的自启动;光驱图标修改方法——使光驱图标个性化;光盘加密——实现光盘文件的保密等。 相似文献
799.
利用混合变分原理,考虑了热平衡方程与导热方程中变量的对偶关系,通过增加非齐次正则方程的维数,成功地将热弹性体机一热耦合问题的非齐次Hamilton正则方程转化为能独立求解的齐次Hamilton正则方程.所以大大简化了问题的求解。并通过数值实例研究了在温度栽荷和动力栽荷作用下及考虑阻尼的四边简支复合材料层合板的响应问题。 相似文献
800.
给出了作战效能分析的几种基本效能模型,并对目前广泛运用的WSEIAC模型进行了推广和适当的改进,改进后的效能模型具有时效性和全面性等特点,能更好地运用于实际。 相似文献