空间模块化机械手系统容错控制系统研究

研究搭载在空间站或其他近地轨道航天器上的空间模块化机械手系统的容错控制系统.与地面应用环境相比较,空间特殊的应用环境存在许多不同,因而传统工业机械手系统的设计技术不能直接应用于空间机械手系统的设计.考虑到空间应用对系统质量、体积、功耗、研制费用和周期所提出的苛刻要求,主要采用COTS器件设计并实现该空间机械手系统的容错控制系统,介绍了系统的软硬件体系结构及其特点,最后给出系统的性能参数.在系统设计中采用许多已有的设计技巧与工程经验,具有高可靠性和工程实用性.     

航空与航天大气环境医学工程及其进展

[目的]阐明突破空间大气环境障碍的人机工程内容之一航空航天大气环境医学工程的作用,地位与相互关系及主要进展。 [方法]在运用苏俄和美国等有关资料以及我国预研资料的基础上,对航空航天大气环境医学工程进行较系统的阐述。 [内容]航空航天大气环境因素的危害、航空大气环境医学工程的作用、航天大气环境医学工程的作用、航空航天大气环境医学工程的相互关系。[结论]航空航天大气环境医学工程的基本作用是防护低压、缺氧、高低温和舱内污染等4大有害因素,它保证了飞行员和航天员的安全性并兼顾了航天员的适居性和工效学要求。航空航天大气环境医学工程的相互关系是 3个结合:航空医学与航天医学 (医医结合),航空工程与航天工程 (工工结合),航空航天医学与航空航天工程 (医工结合),而且尚待进一步加强。资料表明,航空航天大气环境医学工程展示了高新的发展前景。     

压气机叶栅内二次流的数值研究

本文应用Beam-Warming近似隐式因子分解格式以及MML代数湍流模型,采用拟压缩性方法求解雷诺平均拟压缩N-S方程组,对压气机叶栅内三维粘性流场进行了数值研究。结果发现,在给定的流动条件下,叶栅内有多涡系组成的二次流旋涡结构。这些涡系的产生、发展、破裂以及相互作用显示了叶栅通道内三维流动的主要特征并对流动损失具有重要影响。计算结果与实验结果比较,两者吻合较好。      

COM技术在太阳灯阵辐射计算机模拟中的应用

文章通过使用计算机COM(对象组件模型)技术,利用蒙特卡罗法(Monte Carol)生成的计算软件研究了太阳灯阵的辐射均匀度,并且实现了对其计算结果的三维图形分析.     

空间机械臂的一种自标定方法

由于各种因素的影响，在轨机械臂的结构参数势必不同于其在地面时的结构参数。为提高机械臂作业时的定位精度，必须对其进行重新标定。提出了一种自带CCD相机的空间机械臂结构参数的自标定方法，解决了在太空中无外部测量设备参与时机械臂的标定问题，使机械臂末端操作器的精确定位成为可能。仿真结果验证了所提方法的正确性。     

关于电子类专业课教学方法的探讨

专业课教学是高等院校教学中的重要环节,论文以调动学生的学习积极性,提高学生学习兴趣为出发点,以培养企业所需的有一定理论知识,同时具备一定实践经验的人才为目标、针对电子类专业课在教学方法、教学内容、考核方式,及学生的实际应用能力的培养上提出了一些新的设想。     

舰上导弹固体火箭发动机贮存寿命的分析方法研究

将固体火箭发动机交付部队后的使用阶段分为库房贮存阶段、运输贮存阶段和值班阶段.提出了经历若干年的库房贮存、若干公里的运输,以及若干年的海上值班后的累积损伤系数计算方法,可有效判断发动机的贮存寿命.据此,还提出了延长发动机寿命期的方法.     

一种相控阵天线转台伺服控制系统设计

针对相控阵天线测控系统小型化的需求,提出一种相控阵天线转台伺服控制系统设计方法,采用集成化的设计思想,将伺服控制系统集成到转台内部。系统设计有波束控制器,具有波束控制功能和自动跟踪目标的功能,以及利用网络通信方式实现对多套伺服控制系统的远程控制功能。系统的伺服控制器采用参数自适应模糊PID控制结合时间最优控制的复合控制算法,阶跃信号、正弦信号测试和跟踪测试结果表明,伺服控制系统具有优异的动态性能和较高的跟踪精度。该伺服控制系统功能丰富,控制性能良好,具有广阔的应用前景。     

基于小孔成像技术的中能电子成像谱仪及其空间观测结果

中能电子测量对空间辐射环境的理论研究和空间航天器的防护设计具有重要意义。北京大学研制的中能电子成像谱仪(BD-IES)利用小孔成像技术实现多方向中能电子的能谱测量。地面标定试验结果表明,BD-IES具有良好的能量线性度和较小的系统噪声,能够有效实现对中能电子的能谱测量。该仪器已成功应用在我国导航卫星上。最新测量结果表明BD-IES对中能电子的测量是成功的,其结果对于研究如亚暴注入、波-粒子相互作用等空间物理热点问题具有重要意义。BD-IES未来将被应用到"风云"等空间环境探测平台上。     

空间机械臂关节失效瞬时力矩突变抑制

针对空间机械臂执行负载操作任务突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变问题,建立了关节负载补偿力矩突变优化模型及求解方法。首先分析关节负载补偿力矩突变原因,以故障瞬间力矩突变量最小为目标,考虑突发关节故障,建立关节负载补偿力矩突变优化模型;其次构造含有抑制系数及静力学可操作度梯度的关节力矩修正项,并构造最优抑制系数函数,求解关节力矩突变优化问题;最后通过仿真对关节负载补偿力矩突变优化方法的正确性和有效性展开验证。结果表明：通过搜索最优抑制系数,突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变可被有效抑制,平均抑制率高达89.26%,且末端操作力精度不受影响,保证了空间机械臂负载操作任务安全可靠完成。