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971.
972.
973.
974.
圆捆机成型室的试验与研究 总被引:1,自引:0,他引:1
结合圆捆机的结构特点分析了成型室的成捆原理,着重研究了钢辊式圆捆机的成型室,提出了实际应用中存在的问题。针对液压系统压力高和卷制的圆草捆密度低的现状,提出了成型室改进设计方案。通过对比试验证明,改进后的成型室把圆捆机液压系统的压力降低1/3以上,同时提高了卷制圆草捆的密度。 相似文献
975.
针对固体捆绑火箭复杂空间模态对姿控系统的影响问题,推导建立了新的姿态动力学模型,分析了弹性振动对三通道姿态运动的影响并采用逆Nyquist阵列法进行了姿控系统设计。首先建立了新的固体捆绑火箭姿态动力学模型,模型中基于有限元法导出了弹性振动方程,这是与传统模型最主要的区别。然后针对弹性振动引起的三通道姿态运动间耦合问题,分析了耦合的强弱,采用逆Nyquist阵列法设计了控制器。最后通过时域仿真验证了方法的可行性。结果表明,虽然结构上捆绑火箭芯级和助推之间纵、横、扭耦合比较明显,但引起的三通道间耦合却比较弱,被控模型在设计频段内具有明显的对角优势性质。采用逆Nyquist阵列法设计的控制器是可行的,仿真结果满足工程要求。 相似文献
976.
Sustainability is the current theme of global development, and for China, it is not only an opportunity but also a challenge. In 2016, the Paris Agreement on climate change was adopted, addressing the need to limit the rise of global temperatures. The United Nations (UN) has set Sustainable Development Goals (SDGs) to transform our world in terms of closely linking human well-being, economic prosperity, and healthy environments. Sustainable development requires the support of spatial information and objective evaluation, and the capability of macroscopic, rapid, accurate Earth observation techniques plays an important role in sustainable development. Recently, Earth observation technologies are developing rapidly in China, where scientists are building coordinated, comprehensive and sustainable Earth observation systems for global monitoring programs. Recent efforts include the Digital Belt and Road Program (DBAR) and comparative studies of the "three poles". This and other researches will provide powerful support for solving problems such as global change and environmental degradation. 相似文献
977.
针对冗余机械臂在空间轨迹规划过程中构形多样但不唯一的问题,提出了一种快速求解冗余机械臂在空间轨迹规划过程中的最优构形的方法。受机械臂关节约束和空间障碍的限制,冗余机械臂的轨迹规划是一个复杂的过程。而为了保证机械臂运动的平稳性,冗余机械臂工作构形由多个机械臂关节轴线依次连接形成的构形平面组成。从构形平面入手,利用空间几何的方法,对冗余机器人进行空间轨迹规划,通过空间矢量引导、避障路径的比较,快速找到空间优化的路径,实现多目标轨迹规划方法。该方法用于一个7自由度冗余机械臂,结果表明该技术能够快速直观解决路径规划问题,不依赖具体的机械臂工作构形,适用于更多自由度的冗余机械臂。 相似文献
978.
自由翻滚故障卫星抓捕是航天器在轨服务及空间碎片清理的基础。由于难以确定固定抓捕点及目标运动参数不确定,传统机械臂抓捕方法无法适用类似自由翻滚故障卫星的空间非合作目标。提出一种具有鲁棒性的外包络抓捕方法及抓捕路径优化方案。外包络抓捕方式能够适用于自由翻滚故障卫星抓捕问题,其特点在于,第一,由抓捕末端执行器构成的抓捕包络可以包络空间目标,约束其运动并最终实现抓捕,因此不需要固定抓捕点;第二,末端执行器构成的抓捕包络,能够约束故障卫星运动,而两者之间的摩擦可以有效消除两者之间的相对运动最终成功抓捕翻滚目标。进一步,针对外包络抓捕方法,提出了一种最小燃料消耗及最小抓捕扰动的机械臂抓捕路径。为验证外包络抓捕方法的有效性,构建旋转立方星抓捕地面实验,并利用数值仿真验证外包络抓捕机械臂最优路径规划,仿真结果验证了所提出方法的有效性。 相似文献
979.
980.
基于最小二乘支持向量机的小型无人直升机悬停动态建模 总被引:1,自引:0,他引:1
小型无人直升机(SUH)是一类典型的非线性动态系统,由于其本质不稳定性,由开环辨识实验获得的数据通常是小样本的,使用传统黑箱辨识方法难以获得较好的辨识效果。提出一种利用支持向量机(SVM)对SUH悬停动态进行辨识建模的新方法。通过动力学机理分析和合理的简化,确定了模型的非线性回归形式,以及从低维输入空间到高维Hilbert特征空间的映射关系和相应的机理核函数,并应用最小二乘支持向量机(LS-SVM)训练获得SVM模型和对应的参数化非线性多输入多输出(MIMO)模型。利用实际飞行数据辨识得到的模型不仅具有良好的预报精度,而且显式表达了各状态变量之间以及输入与状态之间的耦合关系,便于非线性控制策略的设计。 相似文献