基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究

在硬手指接触模型下应用6维力传感器测量值计算接触点位置时,有可能出现无解现象.针对这一问题,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性,指出当测量力和力矩正交时,硬手指算法有实根,且符合相容性,反之则不然.当测量力和力矩非正交时,对任意非零接触力旋量,软手指算法存在唯一实数解.因此在实际测量过程中,可通过判断测量力和力矩是否正交,作为选择使用两种算法的依据,以确保测量结果和控制系统稳定可靠.通过实验对上述方法进行了验证.      

Internet上的流媒体特性及用户访问行为研究

通过跟踪CERNET中典型流媒体服务器日志,分析了流媒体特性和用户访问行为,为在Internet上通过内容分送网络(CDN)高效分送流媒体内容及流代理服务器的仿真与设计提供实验依据.结果表明:流对象大小和播放持续时间较好地符合对数正态分布,平均位速率呈"双峰"变化特性;对流媒体的访问呈现出比Zipf分布更强烈的偏向性;请求具有定域性,其是由对文件排列中的前若干文件的频繁访问所造成,这些请求间具有较强时间相关性.指出了上述结论对仿真、设计和实现流媒体缓存代理服务器的意义.     

一种新的流媒体批处理补丁缓存算法

在分布式流媒体分送系统中,一个关键的问题就是如何降低骨干网络带宽的消耗.通过在网络的边缘部署代理服务器,由代理负责响应本地客户的请求并转交从服务器来的媒体数据流.将服务器的批处理补丁调度技术与代理服务器分段缓存策略有效地结合起来,提出了批处理补丁预先缓存算法(BPP).根据当前客户请求到达的分布情况,代理服务器提前分配相应的缓存空间,对正在进行的组播多媒体数据流实行分段缓存,使后续到达的客户请求能够共享代理服务器中缓存的数据段.理论分析及实验结果表明了该算法能够明显降低骨干网络带宽的消耗,并对客户请求到达速率的变化具有很好的适应性.     

含多处任意脱层层合梁屈曲的微分求积解法

基于铁木辛柯(Timoshenko)梁理论,建立了含任意脱层的复合梁模型,并利用微分求积DQ(Differential Quadrature)法,研究了含多处任意脱层层合梁的屈曲问题.该复合梁模型给出的含单脱层层合梁的临界屈曲载荷计算结果与相关文献结果一致.此外,以两端固支,含两个任意长度、任意深度贯穿脱层的层合梁为例,分析了脱层长度、深度以及相对位置对屈曲载荷的影响.为工程结构设计和分析提供了一种简单有效的方法,给出了一些有参考价值的结果.     

基于盲源分离技术的航空发动机振动信号分析

基于双转子航空发动机机匣拾取振动信号特征的分析,采用基于数学形态学滤波前处理的盲源分离识别方法进行特征提取.针对机匣拾取振动信号的特征,利用开—闭和闭—开组合数学形态滤波器在保留信号基本形状的前提下,滤除掉原始信号中的噪声分量.利用Fast ICA算法恢复高、低压转子源振动信号的波形.对实测数据的分析表明,该方法能够较好地恢复高、低压转子所激振动信号的频域结构信息,有利于提高故障定位的准确性.     

基于正交设计的3-RPS并联机构精度分析与综合

为了分析3-RPS并联机构在整个工作空间内各个位姿参数对位姿误差的影响程度,并且使该机构在整个工作空间内都满足精度要求,利用正交设计的思想对该机构进行了精度分析与精度综合.根据正交设计的思想,把该机构的3个位姿参数看成对位姿误差有影响的3个因素,用位姿误差的极差值作为敏感系数,通过极差分析得到了位姿参数对位姿误差的影响程度.以敏感系数的比值为依据合理划分各个因素的水平数,使排列的正交表为精度综合提供更加合理的位姿,对表中的各个位姿进行精度综合,得到了给定精度要求下的21项几何原始误差的公差值.结果表明:用正交设计的思想可以分析清楚位姿参数对位姿误差的影响程度,精度综合结果使机构在整个工作空间内满足精度要求,为物理样机的研制提供了参考.      

基于聚类PSO算法的舰载机舰面多路径动态规划

对舰载机舰面多路径动态规划问题,提出了基于聚类粒子群(PSO,Particle Swarm Optimization)算法进行解决的方法.首先建立了舰载机舰面多路径动态规划问题数学模型;其次,在建立航母舰面环境模型、舰载机"凸壳"模型、碰撞检测模型的基础上,利用聚类PSO算法进行问题求解;最后,通过编制程序对该解决方法予以实现.仿真结果表明利用聚类PSO算法所求解的结果比较精确,且计算效率也符合实际要求.因此基于聚类PSO算法对舰载机舰面多路径动态规划问题进行求解是可行的.     

基于非正交干涉矩阵的飞机装配序列规划方法

针对飞机装配中外形曲面特征多、装配关系复杂、连接方式多样等带来的装配工艺设计问题,提出了一种基于非正交干涉矩阵的飞机部件装配序列规划方法.通过分析被装配零件的结构特点,增加非正交的装配坐标方向,构建了非正交干涉矩阵;给出了装配可行性的推导方法,实现了装配序列的自动生成.并以装配时间为目标函数,采用遗传算法对装配序列进行了优化.基于MATLAB仿真平台,对某型号飞机舱门装配过程进行了模拟.仿真结果表明,该方法简单易行.与传统的基于正交干涉矩阵的方法相比,对于可装配性和装配效率都有显著提高.     

一种用于破碎岩土的异型弹芯撞击响应分析

为探索射弹破岩方法,对一种截面为“风机叶片”式的异型弹芯的撞击原理进行了系统分析,在此基础上构建了其撞击过程的一维动力学响应模型,计算获得了该弹芯的运动变化特征参数,并讨论了关键结构参数对撞击特性的影响.结果表明：该弹芯撞击过程中头、尾速度之间为线性关系,近似满足伯努利方程;同时,减少头部内倾角,增加预制刻槽数目均有利于扩大对异型弹芯对岩体的横向破岩范围.