空间机器人主从遥操作的自抗扰控制

目前基于模型的控制方法是空间机器人遥操作控制的主流方法,但该方法不可避免地会引入运动的累积误差,甚至造成控制失稳。针对这一问题,基于自抗扰控制方法为空间机器人主从遥操作设计了一类单关节控制器,并采用计算机仿真方法研究了其基本性能,结果表明所设计的自抗扰控制器能够实现稳定的遥操作控制,且具有良好的抗扰性和鲁棒性。特别是由于自抗扰控制方法不依赖于机器人的数学模型,因此十分适合作为现行基于模型控制的有益补充。     

月表无线电波传播建模与仿真

由于月球曲率的影响,月表无线电波的传播需要考虑传播路径上的月面反射多径损耗和障碍物绕射损耗.根据惠更斯-费涅尔原理,文章针对月球曲率较大等特征,分别采用标准多径干涉和绕射算法及SEKE算法,对月面反射多径干涉、障碍物绕射等基本模型的应用判据进行研究,建立了基于以上两种算法的沿光滑月表的电波传播模型,并通过仿真算例对两种...     

着陆作用下月尘激扬的三维离散元分析

基于模拟月尘的细观颗粒形状,采用刚性圆球单元重叠法建立了4种典型不规则模拟月尘颗粒的三维几何模型.根据月尘所处环境和颗粒间接触特性,建立了月尘离散元接触力学模型.通过三轴压缩实验离散元模拟的结果和模拟月尘的实际三轴压缩实验数据的对比,确定模拟月尘颗粒的三维离散元模型参数.采用建立的模型和获得的参数,进行了圆盘模拟体着陆...     

导弹装备保障指挥系统集成研究

根据部队实际情况,深入阐述了部队对于导弹装备保障指挥系统的具体需求,并给出了系统的设计思路。     

论我国农村集体土地法律制度的完善

土地利用效益不高,长期以来一直制约着农民收入的增长。《物权法》的颁布,对提高土地的效益将会起着重大的促进作用。本文探讨了在《物权法》的实施过程中,我们应当注意的一些具体问题。     

二维协同设计系统的设计与实现

设计并实现了一个二维协同系统2DCoDesign,系统为B/S结构,采用Agent技术,系统中各个部分(如会议服务器,路由器,客户端)都是相互独立的Agent.为满足工程设计需求,系统提供了对DXF格式的图形操作支持以及公差等标注符号和会议纪要的支持,开发了一个分布式的协同设计环境,用于设计人员进行协同设计问题的讨论.     

直升机数字化研究所建设

本文结合直升机设计研究所的具体情况,探讨数字化研究所的概念和建设思路。     

CMOS集成压控振荡器设计

通过分析CMOS差分负阻振荡器的工作原理,得到电路结构和参数的优化方案。基于0.18μm工艺,采用片上电感和可变电容,设计了一种基于开关调谐电容结构的宽可调范围的分段线性互补型交叉耦合CMOS集成压控振荡器。在提高振荡器的可调范围的同时,降低相位噪声。电路采用HSPICE进行仿真,在1.8 V电源电压下,振荡频率的变化范围为1.55 GHz~2.86 GHz,可调范围约为60%。功耗为5 mW~10 mW,相位噪声在10 MHz频率偏移处为-110 dB/Hz。     

如何在无四方刀架的数控车床上合理加工零件

本文阐述了在GSK996T车床数控系统中,当机床本体没有四方刀架,即只有排刀架时,在保证切削精度的前提下,如何利用多次对刀对复杂零件进行合理加工.     

基于谐波消除理论实现逆变电源的调压研究

提出一种通过改变开关角而达到调节逆变电源输出电压的方案，并对其理论基理及谐波含量进行了分析，同时给出了仿真波形，在此基础上，提出一种经双口RAM协调的双CPU硬件控制方案，实验证明，这种调压方案能达到技术要求。