冗余空间机械臂试探性搜索障碍规避策略

针对冗余空间机械臂的路径规划问题,研究了在构型空间内进行试探性搜索障碍规避的规划方法.在工作空间中对凸多面体障碍物进行碰撞检测算法研究,在此基础上建立7自由度冗余机械臂无碰撞的目标构型求解策略,并提出一种无碰撞路径试探性搜索算法,设计在构型空间中的机械臂路径试探算法,可在检测到碰撞后自主调整路径.仿真结果表明:与常规构...     

复合固体推进剂拉伸/压缩性能对比研究(英文)

为了获得药柱受压状态的模量参数,开展了推进剂压缩性能的探索测试。参照拉伸标准试件,进行了压缩试件尺寸的设计与调试,通过不同高度试件的测试结果及破坏形貌分析,确定了试件尺寸。在此基础上进行了不同应变下的推进剂拉/压对比测试。相同应变率下,压缩模量较拉伸模量高,压缩模量随压缩速度的变化规律与拉伸模量一致,随着速度的提高,模量随之提高。     

双边遥操作系统操作性能度量频域指标

在双边遥操作控制系统的设计中,如何分析和评价遥操作系统的操作性能是一个至关重要的问题。利用频域分析方法,引入了一种新的遥操作系统操作性能度量指标,运用该指标分析了Anderson无源性遥操作系统的操作性能,并针对单边时延条件下的双边控制系统,获得了系统透明性与系统单边时延以及系统跟踪性与系统单边时延之间的关系曲线,解释了Anderson方法为什么只适用于时延不大于1s的系统,并验证了所提度量指标的合理性和有效性。
     

高能发动机研制中的若干关键技术

对高能发动机研制中解决的系列关键技术进行了总结,包括高能推进剂及配套衬层的研制、高装填药柱结构设计以及相关试验验证、燃速相关性、喉衬烧蚀特性、推进剂贮存性、界面相容性、安全性等,提出了还需继续关注和深入研究的问题.     

遥感图像云检测方法综述

遥感图像云检测是遥感数据处理过程中需首要解决的问题之一,在参考大量国内外文献的基础上,文章对遥感图像云检测方法的研究现状进行了分析,并对已有的遥感图像云检测方法进行了综述和分类,在此基础上对不同的云检测方法进行了比较,最后给出了云检测存在的问题和发展趋势.     

应变率对复合材料壳体外压性能的影响

对Φ200 mm的复合材料壳体的应变率相关性进行了试验研究。分别对准静态和应变率约为0.105 s-1的动态情况进行了试验。在动态加载过程中,采用了航天四院设计的脉冲压力发生器和外压试验装置,该装置可在10～200 ms将结构件加载至破坏。试验结果表明:复合材料壳体具有比较明显的应变率相关性,与准静态加载条件相比,当应变率达到0.105 s-1时,Φ200 mm的复合材料壳体其外压承载能力可以提高1.55倍左右。     

考虑变形影响的棱台式柔性外形气动力/热环境研究

文章首先根据机械可展开式再入/进入技术的结构形式建立了棱台式柔性外形简化模型;然后通过流-固耦合分析研究了该外形在气动力作用下的变形规律,获取其迎风面具有"下凹"的变形特征;并根据该变形特征修正了气动面模型,应用修正后的模型再分析,得出了气动力和气动热沿径向分布及气动热随时间变化的规律。研究发现:考虑变形影响的棱台式柔性外形在棱边附近处出现了气动力/热集中现象,全流域气动热环境变化趋势与刚性回转体外形基本一致。此研究结果不仅可为机械可展开式再入/进入技术的气动力/热特性研究奠定基础,还能为其他柔性外形的气动研究提供借鉴。     

地热能供暖制冷技术及应用

本文从我国的能源现状出发,讨论了如何通过地热能综合利用来实现建筑节能。探讨了如何采用一机多用的方案,使其既能用于地热能制冷,又可以用于地热能采暖和热水供给。     

线性自抗扰控制器的噪声抑制改进研究

针对线性自抗扰控制器对噪声敏感的问题,提出了一种基于预报线性跟踪微分器的噪声抑制自抗扰控制器。首先给出了基于预报思想的线性跟踪微分器的一般形式,并分析了其频域特性;然后以航空飞行器姿态控制为例,设计了二阶预报-跟踪微分自抗扰控制器,并利用控制器疲劳度(Weariness degree)的概念,分析了噪声抑制自抗扰控制器的对噪声的抑制特性及闭环控制频域特性;最后通过飞行器硬件在环仿真(Hardware-in-the-Loop Test)对将该方法与传统惯性滤波器、线性跟踪微分器进行对比。结果表明该方法能有效抑制噪声污染对线性自抗扰控制器闭环特性的影响,降低扩张状态观测器高增益带来的噪声放大问题,增强控制器的鲁棒性,并能降低滤波带来的相位延迟,具有工程实用性。     

基于光载波携能的制导武器无线携能通信研究

制导武器和发射装置之间通常采用有线接触式数据通信和供电方式,为了适应未来快速装填、抗饱和攻击的需要,应加强对无线携能通信方式的关注。当前无线携能通信广泛采用了基于无线耦合的数据传输技术,但这在日益复杂的强电磁作战环境下易受干扰。针对强电磁环境下的可靠无线通信和传能需求,提出了一种基于光载波携能的无线发射数据通信系统。该系统利用可见光、红外光不易受电磁波干扰的特点,采用光载波调制、传输和解调技术,实现了制导武器和发射装置之间的可靠无线携能通信,弥补了传统无线携能通信在强电磁环境下易受干扰的不足,可应用于强电磁环境下的无线发射场景。