一种星球探测六足轮腿机器人的设计与运动规划

针对星球探测,设计了一种具有高度对称性的六足轮腿机器人。为适应星球表面的复杂环境,该机器人具有不仅在机身水平面内中心对称而且关于机身水平面对称的结构,同时能够通过腿部构型的变化实现两种运动方式：轮行模式和足行模式。机器人的膝关节采用双平行四边形的传动机构,克服了现有足式机器人膝关节平行四边形机构传动的奇异问题,增加了膝关节的转动范围,实现了单腿关于机身水平面的对称运动。设计了一种基于指数坐标在SE （3）空间上规划的自适应步态,机器人可以利用该自适应步态在没有视觉传感器和局部地图的条件下,仅依靠足底力传感器和机身的惯性测量单元,实现自主连续稳定的行走。利用该机器人结构的高度对称性,提出了一种倾倒恢复策略以适应星球探测过程中的需求。以Adams和MATLAB为虚拟的仿真环境,对六足轮腿机器人的运动模式切换、自适应步态及倾倒恢复进行了仿真,验证了可行性。     

基于FPGA的动态可重配置方法研究

对FPGA应用的研究发现,随着FPGA门电路总数的增加,其内部布线的数目和复杂度随之增加,但是随着系统规模的增大,单芯片资源的利用率反而下降。在这种背景下,人们开始把注意力转移到FPGA逻辑资源的时分复用上来,对FPGA的逻辑资源进行动态重配置,以提高FPGA芯片的利用率。在对重配置技术的基本概念以及特征分类进行概要介绍的基础上,较为详细地介绍了四种基于FPGA的动态重配置方法,并针对重配置关键技术和发展趋势进行了探讨。     

基于Galerkin法的机载甚低频拖曳天线振动分析

通过对拖曳天线运动状态及其受力进行分析,建立了其动力学模型;针对模型复杂的非线性和耦合性,在考虑天线旋转平衡时构型的基础上,采用Galerkin法研究求解了其末端锥袋的非线性振动。通过仿真并对多阶Galerkin方法截断求解结果进行比较,验证了Galerkin方法求解时的收敛性和可靠性。仿真结果表明,在无风条件下,拖曳天线的末端锥袋振动不会对机载甚低频通信系统的通信质量产生明显的影响。     

增广状态反馈在雷达伺服控制系统中的设计实现

在航路捷径附近,靶场单脉冲测量雷达的伺服控制器使用传统PID（比例积分微分）角误差控制方法跟踪飞行目标时,会产生较大的动态滞后误差。针对这种情况,提出采用带状态观测的增广状态反馈控制方法,通过实时观测系统内部状态信息（状态变量）并及时根据状态进行系统调节的控制方式,可以实现对高速目标的快速稳定跟踪。经过仿真和系统试验,证明这种控制方法可以较大地提高系统的动态响应速度并减小航路捷径附近的动态滞后误差。     

Magnetometer Compensation Scheme and Experimental Results on ZDPS-1A Pico-satellite

In a pico-satellite with small volume, measurements from on-board three-axis magnetometer (TAM) are not accurate, as it can be easily disturbed by other electronic systems. To improve its accuracy, a scheme of compensation methods is introduced in this article. The scheme is based on an improved measurement model of pico-satellite TAM, and it mainly consists of three steps. First, in satellite design stage, several techniques are recommended to simplify the afterwards compensations. Then after satellite assembly, TAM ground tests and pre-launch calibration with least-square batch filter are introduced to improve magnetometer performance. At the end, a post-launch calibration with unscented Kalman filter (UKF) is implemented with in-orbit data. The compensation scheme is used in the development of Chinese pico-satellite ZDPS-1A made by Zhejiang University. Results show that with the introduced compensation scheme, the maximum error of ZDPS-1A TAM can be reduced from 80 mG to 6 mG (1 G=10-4 T).     

模糊多目标半定规划

将模糊集理论、多目标规划、半定规划三者结合起来,提出含有约束的模糊多目标半定规划(FMSDP),构造隶属度函数。将模糊多目标半定规划转化为一般的多目标半定规划(MSDP)。通过引入隶属度函数及一系列的转化研究,给出一种模糊多目标规划的解法。     

基于ProE的航天器三维屏蔽与辐射剂量评估方法研究

为准确评估结构异常复杂的航天器内部遭遇的辐射剂量,本文将直线近似原理和ProE工程软件相结合,自主开发了一种新型的航天器三维屏蔽与辐射剂量评估方法。利用本方法对立方体、球、平板等简单几何体内部的屏蔽厚度和辐射剂量进行了分析计算,计算结果表明基于ProE的三维屏蔽与辐射剂量计算方法是可靠的。结构复杂程度相当于中等规模航天器的模型计算结果表明,本方法能够较高效的分析评估复杂航天器内部遭遇的屏蔽厚度和辐射剂量。
     

大型磁悬浮CMG转子的组合优化策略

为提高空间站用大型磁悬浮CMG（Control Moment Gyroscope）系统的设计效率,并获得最优设计参数,针对高转速（12000r/min）大角动量（1000N·m·s）磁悬浮转子进行优化设计与分析。提出了一种基于遗传算法(Genetic Algorithm, GA)和序列二次规划算法(Sequential Quadratic Programming, NLPQL)的组合优化策略来优化转子组件。采用ANSYS进行参数化建模,通过ISIGHT软件集成ANSYS实现优化过程。取转子质量和最大等效应力分别最小为优化目标,选择转子轮盘结构尺寸为设计变量,并根据转子运行工况对转子提出包括尺寸、强度、效能等方面约束限制。与GA、NLPQL算法相比组合优化策略的优化结果要优于单纯使用一种全局优化算法或局部优化算法。组合优化策略结果表明转子质量减少了3.92%;安全系数提高了2.69%。实验结果证明了组合优化策略的设计结果。     

连接单元干涉测量技术应用于嫦娥二号卫星测轨实验

为了支持月球、火星等探测任务,我国正在组织开展深空干涉测量信号处理中心的建设工作。在嫦娥二号卫星在轨运行期间,利用连接单元干涉测量系统对卫星下行的数传信号进行采集记录,应用自行开发的数据处理软件获得了清晰的干涉条纹,同时时延计算结果与理论轨道具有较高的一致性,精度优于纳秒级。测轨实验验证了数据处理算法的正确性,证明了应用连接单元干涉技术进行卫星测轨的可行性。文章的分析和结论可为后续深入开展深空干涉测量信号处理中心建设提供技术储备。     

基于H_∞控制理论的电动负载模拟器多余力矩抑制

为抑制由舵机主动运动产生的多余力矩以实现负载台的恒力矩加载,基于理论建模和频响辨识建立了系统数学模型,用H∞控制方法抑制多余力矩,设计了H∞控制器。仿真和实验结果证明此种抑制多余力矩方法有效。