具有容错性的自重构机器人变形原理

自重构机器人通过自主变形来适应环境和任务的需要，它具有低成本、多样性、自修理和容错性等特点。本文针对系统的容错性目标，深入研究了具有容错性的自重构机器人的自组织变形方法。首先建立能够表达失效模块信息的系统结构描述模型；然后建立自重构机器人的模块运动规则；提出可以实现容错性的自组织变形算法。在系统出现失效模块的情况下，机器人依然能够有效完成指定的任务。本文以平面正方形晶格机器人翻越障碍物为例对变形原理和算法进行了验证和仿真。     

小波变换在遥测信号检测中的应用

为了更好地分析和处理弹载固态记录仪所记载的助推火箭在发射时对弹体的冲击和振动信号，本文利用小波变换所具有的空间局部化性质，在对原始采样数据的奇异性及奇异性位置和奇异度的大小的分析中，以及在导弹型号试射实验的后视数据分析中，取得出了良好的分析效果。     

硝化剂五氧化二氮的合成与放大

对五氧化二氮(N2O5)的特性、合成及放大方法进行了概括和分析。同时，结合我国硝化工业的现状，介绍了较为可行的工业化合成路线，以及国外的一些N205生产动态和装置。     

某动力调谐陀螺挠性接头抗冲击能力分析

挠性接头是动力调谐陀螺中最薄弱的部分，在运输时，外界和弹体自身的振动和冲击不可避免地对挠性接头的薄弱环节造成较大的影响，对接头抵抗冲击能力的研究可以帮助制定储运策略。为了弄清某型动力调谐陀螺的挠性接头承受冲击载荷的能力，论文首先建立了陀螺的离散动力学模型，通过直接积分法得到系统在特定冲击作用下的响应，并根据响应得到挠性结构的变形；然后采用有限元方法计算挠性部分的应力和变形的对应关系，进而获得接头挠性结构处的应力；最后运用累积损伤理论对挠性接头的疲劳寿命进行了估算。结果表明该型陀螺能承受的极限冲击加速度约为150g-180g。     

平流层飞艇优化方法和设计参数敏感性分析

平流层飞艇优化设计对飞艇体积、重量、成本、工作能力、承载能力等有重要影响。提出采用总重最小的优化目标对平流层飞艇进行优化,给出了平流层飞艇总体参数估算方法,建立了平流层飞艇优化流程,编制了计算程序,并对平流层飞艇进行了尺寸优化。分析表明:(1)为达到最小代价(总重或成本)的目标,平流层飞艇设计不能片面追求阻力最小或者浮力最大,应综合考虑浮力与推力,进行尺寸优化;(2)平流层飞艇运行地理纬度、在一年中的运行时段、抗风能力、有效载荷重量、再生燃料电池比能量、蒙皮比重量等参数对飞艇优化设计尺寸有重要的影响。     

再入飞行器优化气动布局研究

本文研究了再入飞行器的优化气动布局问题，提出了单目标和多目标、优化设计方法。通过研究分析，指出了具有高机动性能的带翼机动再入飞行器、弯体机动再入飞行器及带翼锥柱裙机动再入飞行器等再入飞行器的几何参数变化规律。该研究对这类再入飞行器的气动布局选型有重要的参考价值。     

吸热碳氢燃料热沉测量实验装置的设计与性能测试

为了测定吸热碳氢燃料在不同温度条件下的总吸热量(热沉),以便于对吸热碳氢燃料进行筛选,研制了一套适合于高温下热沉测量的实验装置。该装置主要由进样计量、载气输送、加热控温、反应量热和产物分析五部分组成。对反应管轴向温度分布进行了测定,实验装置的工作温度范围在500℃-900℃,各温度下恒温区域长达440 mm,恒温区内温度梯度不大于3℃;利用电能标定的方法测定了装置的量热常数,并用纯物质(N2)作为样品对装置的准确度进行了校准,求解仪器量热常数的工作曲线的线性相关系数在0.999 7以上,氮气热沉测定值与理论值基本吻合,表明该装置测定结果可靠、测量准确度高,装置的设计符合T ian’s方程,可用于吸热碳氢燃料热沉的实验测定,为吸热碳氢燃料的研究提供了较可靠的热化学数据。     

化学镀Ni—P合金等温处理的结构转变

利用电子显微术研究了化学镀Ni—P合金层在260℃等温不同时间的非晶-晶体转变。结果表明,晶体镍首先从非晶态中析出,Ni_3P相亦直接从非晶态中生成,而不经过亚稳过渡相。     

形状误差分离技术的统一理论——同源、统一的各种直线形状误差分离方法评述

在对国内外现行直线形状误差分离技术分析研究的基础上,论述了各种分离方法的特点和相互关系,从原理、测量准确度和工程应用方面着眼,评述了直线形状误差测量与分离的各种主流方法--"频域三点法"、"时域递推三点法"、"二点法"、"混合两点法"、"时域乱序四点法"、"精密三点法"和"最小二乘逐次多点法"等.指出了各种方法的同源性和统一性,评述了它们的应用条件及优缺点,同时讨论了随机误差和传感器调零误差的影响及消除方法.     

相检宽带测频仪器的扩展使用

基于“相位重合点”检测方法的相检宽带测频等新技术已经越来越多地应用于各种晶体振荡器的调试、高准确度测频和频标比对中，一般情况下，以这些技术设计的仪器会获得比同类型普通仪器高一千多倍的测量准确度，而在使用得当时还会获得更高的准确度并且会有更广泛的用途，在对这类仪器的原理作更深入分析的基础上，探讨了对它们的各种扩展使用方法，对于有关新技术的推广应用具有很大的实用价值。