机器人安全性研究现状及发展趋势

随着机器人逐渐应用于生产生活的各个领域,安全性也成为了机器人研究的重要方向之一。根据安全性研究目标对象的不同,分别从机器人自身安全性和交互安全性两方面概述了国内外研究现状,分析了机械结构与控制算法对提高机器人安全性所起到的作用。在此基础上,分析了目前研究还存在结构设计过于传统、对突发情况判断能力较弱、复杂条件下控制柔顺性不足等问题,限制了机器人的推广应用。指出了机器人安全性的研究正向着刚柔混合一体化机构、准确快速的环境判断、良好的柔顺控制的方向发展。      

基于柔性铰链的二自由度微动平台分析及优化

为改进微动平台的动态特性,提出了一种解耦的基于柔性铰链的二自由度微动平台。首先,综合考虑倒圆角直梁型柔性铰链与微动平台的结构特点,设计了一种新型的二自由度微动平台; 其次,推导了该微动平台的等效刚度计算模型,并通过理论计算与有限元仿真分析对比,验证了理论模型的正确性; 同时探讨了各结构参数对微动平台等效刚度的影响,并进行了灵敏度对比和分析; 再次,以提高二自由度微动平台的等效刚度为目标,建立了其优化设计模型,并采用自适应粒子群优化算法对该微动平台的主要结构参数进行了优化。最后,理论计算了该微动平台的固有频率,并通过有限元仿真分析验证了其正确性。上述分析证明了该机构的可行性及有效性。      

一种基于多相关器的GPS多径估计方法

基于多相关器的多径最大似然估计方法,通过对接收机信号与本地码的相关曲线进行多点采样,建立相关输出的模型,利用最大似然法估计直射信号与多径信号各个参数。采用等间距选取估计点以简化最大似然估计的思想,提出一种基于多相关器的新的多径估计方法,选取更为合理的多相关器采样点配置方案,使估计不受无效多径信号的干扰,并且联合处理同相和正交两个支路的输出,可以得到多径信号的延迟、幅度和载波相位的信息。仿真试验表明,在一定的信噪比下,采用本文的方法可以实现较为准确的多径估计。     

镜像综合孔径微波辐射成像原理验证实验研究

为验证镜像综合孔径微波辐射成像的原理,设计了V波段镜像综合孔径辐射成像原理实验系统(MAS-V),介绍了系统组成及原理并进行了电暖器辐射成像及空间分辨率实验,电暖器热辐射部分清晰可见,且轮廓与光学图像结果一致。实验结果表明:镜像综合孔径微波辐射成像的原理正确。对于相同的天线阵列,镜像综合孔径的空间分辨率优于常规综合孔径,约为其2倍。若增大反射板与天线阵列的距离,镜像综合孔径的空间分辨率将进一步提高。研究结果为镜像综合孔径微波辐射成像方法应用于静止轨道大气遥感提供了参考。     

爆轰胞格尺寸的统计分析

爆轰胞格尺寸作为可燃系统的本征值,可用来确定爆轰传播时的临界尺寸,比如直管传播时的临界管径、管道突扩时的临界尺寸等.然而,该尺寸的测量具有较强的主观性.为了减少人工测量带来的不确定性,文章采用两种统计方法:概率密度函数法和自相关函数法,对数值模拟得到的不同规则程度的爆轰胞格进行了统计分析.爆轰胞格的不规则程度采用单步反...     

卫星早期轨道任务中测控站跟踪异常的应急处理

早期轨道任务中快速捕获目标是卫星测控站的重要任务之一,本文以北京国际海事卫星测控站10多年来执行卫星发射测控任务的实践经验为基础,深入分析了卫星早期轨道任务中几类异常跟踪情况产生的原因,并给出了应急处理对策和方法。     

高负荷跨音压气机叶尖间隙流动的数值分析与比较

利用自行开发的叶轮机三维数值模拟软件对高负荷跨音压气机ATS-2转子进行了带叶尖间隙的三维流动数值模拟,并与实验的结果进行了比较。结果表明,数值模拟得到的流场结构与实验结果一致。对粘性与无粘结果的比较显示,由泄漏流所产生的激波后阻塞区是由激波-漏流干扰所致,粘性的作用将削弱其面积和强度。随叶尖间隙增大,激波后阻塞区的径向和轴向尺度增大,压比、效率和流量下降。      

利用二维平面和轴对称逆向喷流减阻和降低热流的计算研究

对近年来国内外学者在减阻和降低热流方面的工作做了简要回顾,并对带逆向喷流钝体的高超声速绕流流场进行了数值计算,对二维圆柱和球头物形的差异给喷流减阻和降低热流效能带来的影响进行了研究。结果表明逆向喷流对二维平面物形具有良好的减阻和降低热流作用,但对于轴对称的球头由于肩部流动再附处的强烈激波干扰,会形成热斑,其局部热流反而高于无喷流时的热流值,适当加大喷流压比可以避免激波在肩部再附区的干扰,达到降低表面热流的目的。本文认为在逆向喷流的研究中,采用真实维数的物形对于得到正确的研究结论是非常重要的。     

基于敏感性分析的反应动力学自适应建模方法

为了降低采用基元燃烧模型模拟反应流的计算时间,提出一种基于敏感性分析的自适应化学反应机理简化方法。该方法结合敏感性分析方法与自适应机理简化的思想对详细化学反应机理在不同工况点进行简化,并形成即时简化机理集。在燃烧模拟过程中,对于不同反应工况点使用不同的即时简化机理对反应流进行数值模拟,以替代传统的全局使用单一简化机理的反应流数值模拟方法。基于GRI-3.0机理,采用均相大空间甲烷自燃着火过程对该方法进行了测试;简化机理与详细机理计算结果的比较,证明了该方法的正确性与高效性。     

某涡扇发动机多级高负荷风扇/压气机气动性能数值模拟

针对某涡扇发动机高空低雷诺数下的应用需求,利用Numeca三维数值模拟软件对其多级高负荷风扇/压气机进行地面0km及高空21km工况下各转速的气动性能评估和流场分析.结果表明:该4级风扇的三维数值模拟结果与实验结果吻合良好,仿真精度能够满足工程精度要求,从0km升至21km,风扇进口叶弦雷诺数从106降至105量级,风...