结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究

对同一结构环境中从事独立任务的多移动机器人的无冲突运动规划进行了系统的研究,提出了一种实时的多移动机器人无冲突运动规划方法--基于优先权的规则法PBR(Priority Based Rules Method).该方法综合了规则法和优先权法的优点,不仅可以采用规则实时地避免机器人与其他物体之间的碰撞和冲突,而且可以根据冲突机器人间优先权的不同在线地解决那些不可避免的冲突.PBR可以提高机器人运动的鲁棒性和执行任务的效率.     

贫燃型汽车尾气NOx的催化净化

用溶胶-凝胶混合法制备了Al₂O₃,Ag/Al₂O₃,Sn/Al₂O₃,Ga/Al₂O₃,Co/Al₂O₃和Pt/Al₂O₃等催化剂.在相同实验条件下,比较了C₃H₆在这些催化剂上还原NO的活性,并考察了反应条件对C₃H₆和CH₃OH在Ag/Al₂O₃上还原NO性能的影响.结果表明,Ag/Al₂O₃的还原NO活性优于其它催化剂.H₂O对Ag/Al₂O₃催化剂的NO还原具有可逆抑制作用,SO₂降低C₃H₆在Ag/Al₂O₃上还原NO的活性,但会显著提高CH₃OH还原NO的活性.     

工业CT半扫描成像技术

工业CT即ICT(Industrial Computed Tomography)采用三代扫描方式对构件进行快速检测.但受探测器长度的限制,三代的扫描视场小,可检构件的尺寸受到限制.为解决较大尺寸构件ICT快速检测问题,讨论了一种工业CT半扫描成像技术,推导了其滤波反投影FBP(Filter Back-Projection)重构算法.该算法首先利用扇束三代CT重排原理,将半扫描形成的扇束投影数据修正为360°内不完备的平行束数据;然后利用平行束对称性,生成180°内完备的平行束数据;最后利用平行束重建算法实施重建.计算机模拟和实验结果证明了该技术的正确性.分析表明,其有效扫描视野比三代提高0.8倍以上.     

基于可编程逻辑器件的增量式编码器信号 去抖方法的实现

在伺服系统中,实时、准确地获得编码器反馈信号对伺服闭环控制至关重要.从增量式编码器的结构原理出发,分析引起其输出信号抖动的可能原因.根据D触发器逻辑功能,设计了一种基于可编程逻辑器件的增量式编码器信号去抖方法.实验结果表明,该方法能有效滤除信号的边沿抖动和干扰毛刺.     

基于ROS的机械臂轨迹规划研究

针对机械臂轨迹规划中算法复杂、开发难度高的技术难点,提出基于一款开源软件平台(Robot Operating System,ROS)为机械臂搭建控制系统的方法作为解决方案.在此基础上,设计了一种基于五次多项式插值的算法来弥补该开源软件平台中关于轨迹规划功能的不足,并通过仿真实验验证了改进后的控制算法可以提高机械臂控制性能.该方法对于实现工程机械臂轨迹规划问题具有普遍的指导意义.     

激光图像融合算法

为了有效提高激光强度图像的质量,使其能够更好地与其他多源图像匹配,提出了一种激光强度图像与距离图像融合的方法.该方法首先分析了激光强度图像与距离图像不同类型像素点之间局部统计信息的差异,然后利用Ostu算法和模糊最小误差阈值算法求出强度像和距离像的局部统计信息的全局阈值和最佳阈值,最后将这些阈值作为融合参数,按照一定的融合规则,将强度像与距离像进行融合.仿真实验表明:与单纯的滤波算法相比,该融合算法在控制激光散斑噪声的同时,通过融合不同源图像的互补信息,达到提高激光强度图像的各方面性能的目的.     

雷达参数对SAR图像中Kelvin尾迹的影响

舰船尾迹的SAR成像受到船艇自身、海洋环境和SAR系统等多种因素的影响,其中起主要作用的是雷达参数的影响。文章重点对影响舰船Kelvin尾迹SAR成像的SAR系统参数进行了详细讨论和分析,其中包括极化方式、视向角、频率以及入射角对Kelvin尾迹的影响因素。给出了各种参数对尾迹成像的影响规律,通过此规律有助于下一步得出舰船尾迹的最佳观测条件。     

空间光学系统技术发展探讨

文章总览国际典型大科学工程和计划，对空间光学系统技术在过去20年的发展做出了简要的归纳和总结。同时通过跟踪一些领域前沿和技术生长点，指出了一些可能对未来空间光学系统带来重大改变的方向。     

Multipath Channel Model for Over-Water Aeronautical Telemetry

A multipath propagation model for aeronautical telemetry over water at 8.0 GHz is presented. Data recorded during channel sounding experiments, conducted over the Pacific Ocean near Point Mugu, CA was used to model the multipath propagation. The modeling results show that a three-ray model consisting of line-of-sight propagation and two reflected propagation paths is a good fit for the measured channel frequency responses. One of the reflected propagation paths is a strong specular reflection determined by the geometry defined by the airborne transmitter, the ground-based receiver, and the sea surface. For the flight profiles used, the delay of this path is between 10 and 50 ns. The other propagation path is a more diffuse, random reflection whose amplitude is significantly smaller than the amplitude of the specular reflection and whose mean excess delay is 57 ns with an rms delay spread of 25 ns.     

复合材料力学性能数据B基准值计算程序

根据HB7618-2009采用的数据统计方法编制的B基准值计算程序是一种基于美国MIL-HDBK-17委员会和FAA最新推荐的统计方法.本文概述了该方法对国内原来采用的统计处理方法的改进要点,并通过对用不同方法计算得到的结果进行比较,说明了它们的差别.