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111.
针对旋翼无人机在三维障碍物环境中自主飞行时路径搜索速度慢、轨迹生成通常忽略无人机动力学特性的问题,发展一种基于改进A^*算法并同时考虑无人机动力学特性和运动学性能的快速轨迹规划方法。首先,在三维障碍物环境中运用改进A^*算法通过剔除部分网格节点降低A^*算法的节点计算量,提升算法的路径搜索速度;其次,以最小化飞行轨迹的四阶导数作为目标函数,以路径点处的位置、速度、加速度等各阶导数作为约束条件优化飞行轨迹;最后,在三维障碍物环境中对比A^*算法改进前后的路径搜索结果,并对优化的飞行轨迹进行仿真飞行测试。结果表明:改进A^*算法大幅降低了A^*算法的节点计算量,显著提升了路径搜索速度;且无人机能够始终以较小位置误差沿优化轨迹光滑连续飞行。 相似文献
112.
113.
陈永忠 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》2007,25(4):94-98
我国国有企业,特别是大型国有企业的改制不到位,改革深层次矛盾日益突出,政治、社会领域的改革滞后以及法制不健全、监督机制不灵等原因直接导致我国城市中出现“三工问题”。“三工问题”是指由于工人下岗、工厂改制、工业调整所带来的经济社会问题,主要包括工人失业、权力腐败、分配不公、国有资产流失和被侵吞、群体事件、失地农民的安置等诸多经济社会问题,解决好这些问题直接关系到社会稳定和和谐城市的构建。现阶段应主要从完善社会保障、发展职业培训、健全权力制衡、调节收入分配、强化社会监督、化解社会矛盾、整顿工业园区、安置失地农民八个方面入手解决城市“三工问题”。 相似文献
114.
正确运用246雷达天线“正常或应急”液压操纵开关和液压马达壳体回油“正常或应急”开关的工作状态,关系到飞机液压操纵系统的安全性。若天线液压操纵开关和马达壳体回油开关配合不当,将引起飞机液压操纵系统失效。 相似文献
115.
116.
混浊液内部的流动,由于微粒子之间的相互作用以及因浊度高不易进行内部观察,所以无论是分析还是可视化实验都相当困难,存在着许多未弄清的问题。通过采用折射率匹配(Refractive-IndexMatching)技术,使透明的微粒子与透明的溶媒的折射率近乎相同,做成一种透明的“混浊液”,从而使混入其中的示踪粒子的运动轨迹能被摄像机捕捉到,并以微粒子的沉降和温度的干涉所引起的流动现象为焦点,利用图像速度测量法来处理分析所拍摄到的可视化图像,成功地获得了定量的混浊液内部的速度场,为进一步揭示混浊液内部自然对流的流动机理提供了实验依据。 相似文献
117.
本文不采用平面假设来研究梁的弯曲自由振动,也不采用剪切型振动假设研究短粗梁的自由振动,而用弹性力学的位移法导出了梁的自由振动微分方程,并推导了简支梁的自振频率的统一公式,其特殊情况即为有附加假设的自振频率公式。 相似文献
118.
一个柔性化MIS系统的设计与开发 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对传统MIS系统的局限,提出了柔性化MIS系统的概念和定义。着重介绍了一个柔性化MIS系统NMS开发实例,介绍其设计思想和实现该系统柔性化所具备的支撑模块及这些模块的设计要点和功能等,还介绍了该系统的体系结构。在该系统中用户可以灵活地定义或修改数据模式,而且输入、输出、查询、修改、删除和统计等模块均为通用的,不因数据模式或系统功能的修改而变动源程序。源程序的中用户库名和所有条件成分均以参数或 相似文献
119.
生物组织光学参数:优化散射系数(μ’s)的实时在位测定 总被引:6,自引:0,他引:6
利用了一套特殊设计光纤探头组成的稳定态光纤光谱仪测试生物组织的光学参数,从悬乳液(Intralpid)与模拟胶(Phantom)实验推导出优化散射系数(Reduced scattering coeffcient:μ’s)近红外谱测量经验公式。测量反射系数就可以计算出优化散射系数谱。计算结果用模拟胶作了验证,并对大鼠脑组织μ’s进行了实时在位测量,从而得到了一种μ’s在位测量的有效方法。 相似文献
120.