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载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学特性研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人的运动学问题,引入具有非完整特性的载体 姿态无扰约束方程,推导了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵。采用等效 杆的概念,分析了普通状态的自由漂浮空间机器人和载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人可 达工作空间;基于载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人广义雅可比矩阵所得到的奇异方程, 研究了载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人动力学奇异性。仿真结果验证了普通状态的自由 漂浮空间机器人与载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动学问题的差异性。研究结果为载 体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划及控制研究奠定了理论基础。
相似文献
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为了全面提升军用飞机线束及线束敷设设计质量,从设计源头根本性改善外场线路问题,从系统设计的角度出发,开展了EWIS (电气线路互联系统)设计质量控制的新流程、新方法和新技术的研究和应用。根据设计质量问题和改进需求分析结果,提出了基于PDCA (质量环)的质量控制方法,并将其应用到实践中,完善了EWIS技术文件体系,形成了EWIS精细化设计及检查验证流程,提高了设计要求的提出、实现、验证和持续完善能力,在此基础上优化了对重量特性的控制过程,极大提高了设计质量和效率,对提升飞机EWIS设计质量具有参考意义。 相似文献
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能本管理在高校图书馆人力资源管理中的思考 总被引:2,自引:0,他引:2
阐述在知识经济时代图书馆进行人力资源管理过程中,实行“能本管理”的重要意义以及怎样进行“能本管理”,才能使图书馆的人力资本的效用达到最大化。 相似文献
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新型飞行器机体构件的设计要求在所允许的有限重量下实现结构超轻型化。格栅夹层结构是当前国际上最有前景的新一代材料结构之一,已开始应用于航天结构。为分析三角形点阵格栅结构的受力性能,本文通过解析分析,用连续体模型模拟平板状格栅结构,得到各种不同尺寸下格栅结构的解析通解。经与ABAQUS有限元软件模拟试验对比,这种方法可将误差控制在较小范围内。与在相同重量条件下传统的蜂窝夹层结构相比较,进行三点弯曲模拟试验,三角形格栅结构具有更高的抗弯性能。 相似文献
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