基于超声模糊避障算法的移动机器人导航

提出了一种在移动机器人导航中基于多超声传感器的模糊避障算法。利用MATLAB资源设计出模糊控制器,介绍了模糊规则与非模糊化,并给出一种在VC环境下直接调用模糊控制器的方法,改变了以往需要通过查表方式实现模糊控制的模式,大幅提高二次开发能力。在仿真和真实环境下,实验结果都表明该算法有效,能够实现不同环境中的避障任务。     

喷前压力脉动对撞击式喷嘴雾化特性的影响

为研究液体火箭发动机供应系统压力脉动对撞击式喷嘴雾化特性的影响,进行了撞击式喷嘴的动态雾化实验。通过脉动装置在喷嘴供应系统上施加不同频率和幅值的周期性压力脉动,利用两套高速摄影系统分别获得了动态雾化图像和雾场横截面上的散射光强,以此分析了撞击式喷嘴对喷前周期性压力脉动的响应频率和响应幅值范围及其对平均雾化角度的影响。结果表明,在研究的脉动频率范围内(0~4050Hz),当喷前压力脉动幅值大于某一阈值后,雾化出现了明显的周期性质量聚集现象,其频率与喷前压力脉动的频率相同。脉动幅值增加,散射光强度的振荡幅值也增加,参与混合燃烧过程的介质流量振荡幅值加剧。平均雾化角度受脉动频率和幅值的影响都较小,变化范围处在均值的±4%以内。     

以柴油为燃料的旋流杯燃烧室燃烧性能研究

为分析燃料和燃烧室结构对燃烧性能的影响,对地面用燃气轮机采用旋流杯燃烧室以0号柴油为燃料时的燃烧性能进行了试验研究,同时研究了主燃孔尺寸和掺混孔轴向位置对燃烧性能的影响。试验结果表明:使用柴油为燃料后,由于粘度增加燃烧室的点火和熄火特性变差,常温点火油气比高于0.034,慢车贫油熄火油气比高于0.005,提高燃烧室入口气流温度至240℃可使最低点火油气比降至0.023;在相同油气比和入口条件下燃烧室温升超过900℃,高于相同入口条件下航空煤油温升,燃烧效率达到了98%以上,出口温度分布系数最高为0.2324满足出口温度分布均匀性要求,CO,NO_x和UHC排放最高值分别为76.57,56.73和626mL/m3,都满足污染物排放要求,SN4为11.9,达到了无烟燃烧室标准。主燃孔直径增大至11mm,使主燃区空气流量增加2%会导致燃烧室的点火油气比升高约5%,熄火油气比升高约3%;掺混孔前移导致贫油熄火油气比升高10%、燃烧效率下降1.3%,出口温度分布系数升高至0.2324,但会使NO_x和CO的排放分别降低49%和18%;掺混孔后移,会使出口温度分布系数降至0.197,NO_x排放降低26%。     

无线自组织网的可扩展性仿真

影响无线自组网可扩展性的因素很多,在随机移动模型和按需路由算法的前提下,提出了一个仿真模型,并利用NS2仿真工具对不同结点数组成的平面结构网络端到端时延和报文交付率进行了仿真,得出了AODV路由协议的可扩展性优于DSR协议的结论,并根据仿真结果推断出网络的规模不可能过大.     

基于位移峰值信息的实时自适应分段速度估算方法

力/触觉再现技术是遥操作、飞行器仿真培训以及增强型虚拟现实等系统的有益补充。准确度高、噪声低且计算快速的速度估算是确保高效力/触觉再现系统实现的重要环节之一。从位移数据峰值信息出发,提出了一种自适应分段速度估算方法。相对现有的有限步长差分法在采样率较高时容易引入噪声分量和自适应回溯窗法在低速运动时需要较长计算时间等缺点,自适应分段法在确保估算准确度和光滑度的基础上同时具备计算快速的特性,从而能够满足力/触觉再现技术所需的准确性和实时性要求。文章最后建立了力/触觉再现实验系统,通过实验验证了该速度估算方法的有效性和快速性。     

杂波环境下的机动目标检测和跟踪算法

交互多模式（IMM）是一种有效的机动目标跟踪算法，但由于其要求具有很多的先验前提条件而不利于工程实现。研究了一种杂波环境下更适合于工程实现的机动目标（同样适用非机动目标）的跟踪算法，该算法通过一种由测量位置估计误差决定的机动检测函数来实现杂波背景中的机动目标检测，并通过改变Kalman滤波的相关参数，实现自适应跟踪。该算法克服了IMM算法的模式限制和复杂性，同时也避免了对非机动目标的跟踪中，在跟踪模式间相互切换时所换造成的影响。通过在空管系统（ATC）的大量模拟实验，验证了该算法的有效性和重大应用价值。     

一种软件实现的程序控制流错误检测方法

在太空环境中，由于宇宙射线的存在，计算机系统的硬件经常发生各种瞬态或永久故障，致使软件系统的执行流程产生错误。针对太空环境的强辐射特点，提出了一种对程序的控制流进行检查的纯软件方法RSCFC，它首先把程序划分为“基本模块”，然后给每个基本模块赋予一“关系标记”和错误探测指令。通过对程序运行期间生成的“即时标记”和事先嵌入程序的模块位置信息的“与”运算来探测控制流错误。该方法在几个C语言标准程序上进行了实现，并进行了故障注入实验，结果表明在没有RSCFC时，大约20．7％～68．8％的分支故障会产生探测不到的不正确输出，而在RSCFC存在的情况下，该区间会降低到2．8％～20．4％。与其它的软件控制流错误检测方法相比较，它具有探测率高，对原始代码影响小的特点。     

高温受弯构件表面裂纹疲劳扩展寿命预测

基于J-积分半经验公式建立了构件表面裂纹在其长度和深度方向上的疲劳扩展速率表达式,用来预计模拟SUS304钢构件在550℃高温环境中受弯曲载荷作用下表面裂纹的疲劳扩展寿命.并在相同条件下进行了疲劳裂纹扩展试验.结果表明,预测曲线与实验数据基本一致,证明了本文预测方法的有效性.     

随机基础激励下承力筒—蒙皮结构的声—固耦合分析

针对航天器承力筒—蒙皮典型结构,分别基于有限元—直接边界元法和有限元—间接边界元法建立仅考虑内/外声场和同时考虑内外声场的声—固耦合模型,开展典型结构在随机基础激励下的声—固耦合研究,并重点分析内外声场和声—固耦合效应对典型结构固有特性及动响应的影响。研究结果表明:考虑声—固耦合效应后结构振型未发生变化但固有频率降低,仅考虑单一声场效应时固有频率较同时考虑内外声场时升高;声—固耦合效应使结构的响应整体上降低,但在与激励方向平行的蒙皮处由于内声场的作用而增大;内声场对动响应的影响大于外声场。     

广义波变量遥操作系统的透明性分析

分析了基于广义波变量的力反馈遥操作系统的透明性,推导了实现系统透明遥操