基于距离测量的机器人误差标定及参数选定

为消除机器人运动学标定中的模型奇异问题,研究距离平方差模型的可辨识参数.采用修正DH（Denavit-Hartenberg）模型描述机器人连杆结构,六参数描述末端关节到工具坐标系的变换,推导了连杆参数误差到机器人末端距离平方差的线性模型,从冗余关系式和物理解释角度讨论冗余参数,确定可辨识参数,使用迭代的最小二乘法辨识参数完整且非奇异的模型.结合某6旋转关节机器人,以激光跟踪仪为测量仪器进行标定实验,在设计末端执行器时目标测量点偏离末端关节轴线以保证倒数第二关节参数的辨识.结果显示,距离平方差模型避免了测量坐标系到基坐标系的转换,检验点的距离误差均方根降低93.1%,完整性和非奇异性提高了参数辨识的有效性.      

150kV/30kW逆变式电子束焊接高压电源设计

针对150kV/30kW电子束焊接高压电源高电压、大功率输出的要求,低压电路采用IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)逆变隔离直流电源与逆变全桥串联的主电路拓扑,高压电路由3组升压变压器与10倍压整流电路的串联结构并联组成;设计了高压采样电路、束流采样电路,以及双闭环控制电路.基于上述技术,实现了150kV/30kW高电压大功率输出.实验结果表明高压加速电源的输出线性度和束流输出线性度较好,同时高压稳定度和束流稳定度均在0.5%左右,能够满足电子束焊接的要求.     

基于抗噪声ICA的高光谱数据特征提取方法

特征提取是高光谱数据应用的一个重要环节,用于将高光谱数据中具有特殊性质的地物分离出来并去除冗余信息.提出了一种使用独立成分分析(ICA,Independent Component Analysis)进行高光谱遥感地物特征提取的方法.为了解决ICA对噪声过分敏感的问题,采用最大噪声分量(MNF,Maximum Noise Fraction)算法替代传统的主成分分析对数据作降噪处理,由MNF引出的不完全独立成分分析(UICA,Undercomplete ICA)在不牺牲特征提取能力的情况下能够获得很高的运算效率.给出了HYDICE和PHI的数据试验结果,分别测试了算法在时间效率和特征提取能力方面的性能,证明了该算法具有预期的性能.     

红外光脉冲照射对目标红外特性调制的研究

针对目标的探测、识别以及目标红外特征的模拟,提出采用人工红外光源脉冲照射目标的方法。以目标红外辐射特性形成的机理为依据,建立人工红外光源脉冲照射目标的物理模型;确定氙灯为红外光源,建立了目标红外辐射的计算模型,并对红外光脉冲照射时目标的红外特性进行了仿真计算与分析。结果表明:人工红外光脉冲照射可以对目标红外特性进行调制,在相同条件下,光源照射功率越大,照射距离越近,调制的效果越好;垂直照射比平行照射效果好。     

退火温度对Al-Mg 合金拉伸性能和显微组织的影响

通过硬度、拉伸性能测试和金相组织观察,研究了不同退火温度对含和不合Sc的Al-Mg合金组织和性能的影响.结果表明:添加Sc明显提高了Al-Mg合金的强度,抑制了合金形变组织的再结晶,高温退火后1570合金中仍弥散分布的Al3( Sc,Zr)粒子质点造成其较高的再结晶温度及拉伸性能.     

外军赛博空间作战装备分析

由于灵活度高、成本低、隐蔽性好等特点,赛博武器在近年来国际上发生的几次重大战争中发挥了影响战争走向的作用,这促使各军事强国纷纷加紧研制赛博空间作战装备.从信息窃取、多域网络攻击、信息安全防护和态势感知四个方面分析了外军软杀伤赛博空间作战装备及其特点,从硬件后门技术和高功率微波武器两个角度阐述了外军硬摧毁赛博空间作战装备的发展情况,指出智能赛博防御系统是应对赛博空间威胁的关键,为赛博空间作战装备的发展提供借鉴和参考.     

高效数控加工技术应用调查报告

随着航空工业的快速发展,现代飞机为满足可靠性、机动能力、信息感知能力、寿命、结构轻量化等方面日益提高的性能要求,大量新技术、新材料、新结构被航空制造领域所应用,航空制造领域中的结构件大型化、复杂化、材料多元化、制造精确化等问题急需解决,高速、高精、复合等数控加工要求已成为现代飞机结构件数控加工装备的主要发展方向。尤其是随着我国大型飞机项目研制工作的逐渐深入,在动力、机体结构、材料等方面带来的技术特征与我国以前研制的中小型飞机存在很大的差别,为我国大型飞机的研制工作带来了严峻挑战。作为由中国航空工业集团公司主管的中央级大型综合技术刊物,为推动数控加工技术在航空等高端技术领域的发展,促进航空制造各个领域之间的交流,本刊以"高效数控加工技术应用调查"为主题展开调查,希望能为我国数控加工技术在航空制造业的高效应用提供有价值的参考。本次调查采用调查问卷形式,主要面向数控设备供应商、航空企业用户和科研机构等3个方面展开。在数控设备供应商方面,主要针对德马吉、北京第一机床厂、北京第二机床厂、瑞士宝美、伊斯卡、瓦尔特、海德汉、武汉华中数控、蔡司、海克斯康、温泽等知名供应商;航空企业用户主要包括沈阳飞机工业(集团)有限公司、沈阳黎明发动机(集团)有限公司、哈尔滨飞机工业集团有限公司、北京航空制造工程研究所等;科研机构包括哈尔滨工业大学、清华大学、北京航空航天大学、南京航空航天大学、北京机床研究所等。这些企业、厂商和科研机构为我们提供了很多关于数控机床方面的信息,为本次调查提供了极大的支持。     

某卫星微振动建模与仿真

针对某卫星微振动力学环境,参考IME颤振分析建模方法,建立了一种卫星刚柔耦合多体动力学微振动仿真模型,并通过地面试验验证了利用微振动仿真模型预测卫星在轨微振动响应的有效性,阐述了卫星在轨微振动响应仿真计算预测方法。利用该微振动仿真模型能较准确地预测卫星在轨微振动响应以及微振动传递特性。     

金属热防护系统边缘热短路研究

研究了金属热防护系统(TPS)的缝隙辐射及支架两大热短路问题。通过数值计算分析了缝隙宽度和缝隙辐射率对热短路的影响,完成了整体样件以及阵列组合件的稳态传热实验测试,定量地研究了热短路的影响情况。实验结果显示:支架处热短路现象明显,实验中支架引发的热短路温差高达50K;在773K以下,缝隙传热引发的温升随着缝隙宽度的增加而线性增加;在773K以上,辐射热传导在缝隙宽度超过3mm时即成为内部传热的主导机制,这时缝隙传热引发的温升不再随宽度增加而线性递增。所提供的数值分析和实验方法可为金属热防护系统的分析与设计提供重要的参考价值。     

基于模态与遗传优化的某卡车振动特性分析

针对汽车驾驶室在常用高速(65～80 km/h)时,驾驶室左右晃动的振动问题,分别建立了车体、车体与板簧的系统模型,通过试验和仿真计算得到了其自由与约束状态下的振动模态分布,找到了驾驶室产生晃动的主要原因.以板簧刚度、车体刚度为变量,将约束模态分析与遗传算法相结合,对板簧和车体组成的系统进行了优化,并通过改进使常用车速下的驾驶室响应达到了舒适性要求.