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随着深空探测活动范围的快速扩大,探测器需要在天体实施着陆与返回,因此对导航技术的自主性和精度要求越来越高。提出一种基于视觉/惯性的组合导航系统,该系统的计算机视觉模块采用SURF算法,不仅可以实时地确定探测器的位置,而且能够确定探测器的姿态;惯性导航模块实时获取探测器的位置、速度和姿态信息;组合导航系统采用Kalman滤波技术,将计算机视觉模块和惯性导航模块获取的位置、姿态信息进行组合。该组合导航系统将惯导系统与视觉系统信息融合,通过引入计算机视觉系统所获得的位置和姿态信息,可以有效减小惯导系统误差。仿真结果证明,这种组合导航系统能够有效提高系统导航精度。文中还展望了深空探测器天体着陆导航技术未来的发展趋势。 相似文献
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张山 《南京航空航天大学学报》2018,13(1):13-22
在进行长输埋地管道振动台试验的过程中,针对数据信息的采集量测以及传感器的布置位置进行了研究。采用三维数值模拟的方法对管-土相互作用体系进行了地震反应分析,内容包括埋地管道结构纵、横向在非一致地震动作用下的地震响应及受力变形特征。根据计算结果确定了主观测断面及辅助观测断面的位置及观测断面上传感器布置的位置,在满足基本信息采集要求的前提下,对可供采用的信息采集通道进行了优化分配,由此确定本次试验的观测断面以及传感器的具体测量部位与数目。成果对试验获得成功起到了保障作用,可为同类试验提供参考。 相似文献
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采用焓-多孔介质模型.对垂直热壁边界条件下相变储能单元的融化过程进行了数值模拟,研究了板式储能单元翻转对融化过程的传热强化作用及Rayleigh数、Stefan数和单元高宽比对翻转传热强化作用的影响.研究表明,在融化过程的适当阶段翻转储能单元,融化速率可提高约30%.Rayleigh数越大或Stefan数越小,传热强化作用越明显;单元高宽比的改变对翻转传热强化作用的影响相对较小. 相似文献
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A study on optimal control of the aero-propulsion system acceleration process under the supersonic state 总被引:1,自引:0,他引:1
In order to solve the aero-propulsion system acceleration optimal problem, the necessity of inlet control is discussed, and a fully new aero-propulsion system acceleration process control design including the inlet, engine, and nozzle is proposed in this paper. In the proposed propulsion system control scheme, the inlet, engine, and nozzle are simultaneously adjusted through the FSQP method. In order to implement the control scheme design, an aero-propulsion system component-level model is built to simulate the inlet working performance and the matching problems between the inlet and engine. Meanwhile, a stabilizing inlet control scheme is designed to solve the inlet con-trol problems. In optimal control of the aero-propulsion system acceleration process, the inlet is an emphasized control unit in the optimal acceleration control system. Two inlet control patterns are discussed in the simulation. The simulation results prove that by taking the inlet ramp angle as an active control variable instead of being modulated passively, acceleration performance could be obviously enhanced. Acceleration objectives could be obtained with a faster acceleration time by 5%. 相似文献
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Weiliang Zhu Jiyue Si Zhaojun Pang Zhonghua Du 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2021,67(5):1477-1489
The tethered-space net robot is one of new technologies for capturing space debris. Rapid deployment and continuous shape maintenance of the tethered-space net robot system are essential in capturing space debris. A single-pulse rotation deployment strategy of the tethered-net robot system is proposed in this paper. The rapid deployment and continuous shape maintenance of the tethered-net are investigated through dimensional analysis, numerical simulation, and regression analysis. Results reveal that the single-pulse rotation deployment strategy can fully deploy the net and maintain the net-shape without any closed-loop controller, and it dramatically increases the effective deployment distance of the net. The parameter sensitivity analyses provide a reference for the rapid deployment and continuous shape maintenance of the tethered-space net robot system. 相似文献