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971.
972.
973.
实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。 相似文献
975.
976.
977.
针对目前民航旅客关系网络中旅客关系类别单一、旅客价值计算滞后、旅客潜在价值计算没有考虑旅客之间的相互影响,使得一些具有极大消费潜力的旅客因为目前乘机次数较少而被航空公司忽略的现状,提出了一种融合个体属性与社交关系的民航旅客价值度量方法,采用RFMc模型计算旅客个体价值,并采用多关系评价(MRE)模型分析旅客关系,然后通过改进的PageRank算法设计实现融合旅客个体价值和社交关系的民航旅客价值排序(CAPV-Rank)算法,实现旅客价值度量、旅客价值预测和潜在高价值旅客挖掘。实验结果表明:设计实现的CAPV-Rank算法可通过调整权重因子实现多种模式下的旅客价值计算,满足各种业务需求,并能实现旅客价值预测、潜在高价值旅客挖掘,旨在为民航旅客价值度量和预测提供灵活、高效的解决方案。 相似文献
978.
Time-triggered (TT) embedded software pattern is well accepted in aerospace industry for its high reliability. Fi-nite-state-machine (FSM) design method is widely used for its high efficiency and predictable behavior. In this paper, the time-triggered and state-machine combination software architecture is implemented for a 25 kg thrust micro turbine engine (MTE) used for unmanned aerial vehicle (UAV) system; also model-based-design development workflow for airworthiness software directive DO-178B is utilized. Experimental results show that time-triggered state-machine software architecture and development method could shorten the system development time, reduce the system test cost and make the turbine engine easily comply with the airworthiness rules. 相似文献
979.
980.
要在数据仓库环境中获得长期优良的性能最大的障碍就是发现数据仓库中大量的休眠数据;数据仓库中的海量数据隐藏了最终用户查询所需要的数据,降低了查询效率。用于提高数据仓库性能和减少休眠数据存储费用最有效的方法就是移除休眠数据。本文简要分析了休眠数据进入数据仓库的主要方式;改进了数据仓库中休眠数据量的统计方法,以便准确地计算休眠数据量的大小;设计了利用活动监视器监视运行于数据仓库的事务以便查找休眠数据;提出了用近线存储方案移除休眠数据和利用跨媒体存储器管理休眠数据的方法,取得了较好的应用效果。 相似文献