基于腱驱动的空间多指灵巧手的位置/腱张力混合控制

现有的腱驱动空间多指灵巧手通过对每一根腱施加独立的张力实现力控制,忽略了腱绳耦合运动的影响.针对“N+1”型腱驱动多指灵巧手系统内腱绳运动和腱张力耦合的问题,采用关节转矩到腱张力映射的方式解决,同时加入位置控制,构成位置/腱张力混合控制系统,实现腱驱动灵巧手的主动柔顺控制.“Matlab+ ADAMS”联合仿真结果验证了算法的可行性.     

石英灯加热器的热特性研究

本文通过理论和试验相结合的方法,在石英灯加热器加热过程中,对其放大倍数、时间常数等主要特性参数进行了研究,为热强度试验加热系统的优化设计提供有效数据及方法。     

自主可控关键软硬件在我国宇航领域的应用与发展建议

针对复杂国际形势与国内薄弱的工业基础,"十一五"以来我国通过"核高基"等国家科技重大专项持续投入,已在核心电子器件、基础软件产品、配套成套工艺等方面取得了重大突破.上海航天技术研究院作为航天装备主要研制单位,积极参与国家科技重大专项的实施,主动推动国产核心器件与操作系统软件的应用验证与型号应用,为国产关键软硬件研制平台...     

噪声敏感性对短期噪声暴露效应影响的研究

针对不同个体对噪声暴露存在噪声敏感性的问题,探讨听阈、工作绩效、烦扰度受噪声影响的程度与噪声敏感性之间的关系.在安静环境(对照环境)与88 dBA模拟航天噪声环境下,对33名志愿者进行125～16000 Hz纯音听阈、工效及主观烦恼度测试;并根据噪声敏感性量表得分划分低噪声敏感组、中噪声敏感组、高噪声敏感组,对3组志愿...     

科学的事业伟大的精神

1903年12月17日,莱特兄弟成功完成人类第一次动力飞行,翻开了航空史新的一页. 回顾航空工业百年发展,试飞的作用举足轻重.今日航空技术的发展和飞行安全水平的提高都离不开百年来试飞人为之付出的努力,有时甚至是生命的代价.     

基于广义卡尔曼滤波的伪距组合GPS/INS导航

提出了一种利用广义卡尔曼滤波进行GPS/INS组合导航的技术 ,同时给出了一种最优选星算法。采用间接的反馈校正设置 ,直接利用伪距数据和不受噪声污染的星历数据。利用该方法 ,组合导航精度高 ,在导航过程中若丢失GPS信息 ,短时间内单纯INS的导航精度仍能保持。恢复GPS信号后组合系统继续正常工作。     

用继电器实现50～900MHz宽带信号传输

在使用继电器实现50～900MH宽带信号传输时,通过对相邻信号线间的串扰信号的实际测量,发现元器 件的布局布线直接影响串扰信号的大小。通过对实测结果的进一步分析看出,如果布局布线合理,在使用通用继电器实 现50～900MHz宽带信号传输时,可以将相邻信号线的串扰控制在-42dBm以内。     

基于AO S建议的伪码测距研究

在介绍AOS建议的基础上,分析航天测距面临的新问题、新要求和现行测距伪码传输方式的优缺点。提出AOS建议下伪码传输的一种新方案,对该方案的可行性进行详细论证,并设计实现框图。同时对使用该方案可能出现的问题也作了初步的分析,并提出解决途径。     

基于有源编码转发器的SAR辐射定标精度研究

在基于移相器的有源编码转发器设计方案基础上,重点对由移相器精度导致的方位信号编码误差进行了深入研究.提出了方位信号最大频率偏移误差的成对回波计算方法,确定了SAR辐射定标精度和移相器精度二者之间的关系.在不同成对回波信杂比条件下,进行了SAR有源编码转发信号的辐射定标成像处理和辐射定标精度测量的仿真实验,得到了有源编码转发器中移相器精度与SAR辐射定标精度间的定量关系.     

喷注式高频声学噪声发声器的试验研究

研究一种喷注式发声器(高频发声器)的基本性能以及主要参数的相互关系。通过试验研究表明:(1)高频发声器作为一种混响室声源,有效弥补了原有声源高频部分的不足;(2)高频发声器的共振腔深度是决定其发声基频的重要参数,喷管和共振腔的形状及它们之间的距离是影响发声效率的重要参数,喷管前方气源压力是决定室内声压级的重要参数。