变刚度连续型机械臂设计与控制

针对空间机械臂碰撞过程中产生的冲击和破坏问题,提出一种能被动适应碰撞且能保证操作精度的可变刚度丝驱动连续型机械臂。在以超弹镍钛合金丝为支撑脊椎和驱动部件的基础结构上,设计了一种利用温控记忆合金改变关节内摩擦力的变刚度方法。通过运动学分析得到机械臂驱动空间、构型空间和工作空间之间的坐标映射及速度雅克比矩阵,并结合末端位置反馈设计了一个稳定的闭环运动控制器。在检测丝驱动力的基础上提出了一种碰撞识别方法和相应的变刚度控制策略。运动控制和变刚度控制的实验结果表明该连续型机械臂具有良好的运动控制精度和刚度调节能力。     

反欺骗抗干扰方法中欺骗脉冲的选择研究

反欺骗抗干扰方法是通过在真实脉冲前加入欺骗脉冲,使敌方干扰机截获欺骗脉冲释放干扰,抑制干扰幅度,可以从源头上削弱干扰效果。欺骗脉冲的选择影响抑制干扰幅度的效果,因此通过分析单频、伪随机码调相和线性调频等不同调制方式的欺骗脉冲与真实脉冲的失配效果,给出欺骗脉冲选择策略。     

水下航行体齐射出筒“水锤”特性分析

水下航行体齐射出筒过程后,由于外部流体冲击发射筒底部产生“水锤”现象,对发射平台结构具有较强的破坏作用。基于雷诺时均Navier-Stokes方程,采用SST k-ω湍流模型和VOF多相流模型,结合重叠网格技术,在考虑航行体六自由度运动的情况下建立了适用于计算水下航行体齐射的数值计算方法,分析了齐射状态下“水锤”效应对首次发射筒的作用规律,并研究发射顺序对“水锤”效应的影响。结果表明：航行体出筒后筒内压力出现周期性振荡;次发筒口气团膨胀导致首发筒内压力升高;首发航行体在次发筒口形成压力峰值,并引起次发筒口压力振荡;逆序发射工况下次发筒口气团偏移至首发筒引起首发筒内压力升高。     

复合材料梁腹板开孔补强设计及有限元稳定性分析

复合材料梁结构由于工艺性、维护性等要求,结构梁腹板中出现开孔不可避免,不同形式的开孔有着不同承载能力。通过对梁腹板结构不同形式的开孔在剪切载荷下屈曲分析研究,得到屈曲载荷,分析不同开孔补强形式对结构承载的影响,以期为梁、肋等结构开孔补强设计提供补强形式选择和参考。     

涡喷发动机对湍流型动态畸变响应的试验研究

 本文介绍涡喷发动机对湍流型动态畸变的响应。湍流型动态畸变是用发动机进口截面的叶根或叶尖挡板造成的,挡板的周向范围为180°,这个范围内的堵塞比为50％。这两种动态畸变发生器分别在发动机进口截面的叶根或叶尖部分产生相当强烈的湍流型动态畸变,在发动机转速（n）=1.0时,都会引起涡喷发动机出现“漂移型”喘振。本试验还对小一导（涡轮第一级导面器出口截面减小12％）的涡喷发动机进行研究,试验结果表明,（n）=0.9,同样挡板所造成的湍流型动态畸变也引起发动机“漂移型”喘振。（n）=0.87时,在“净”进气条件下,发动机出现的不稳定为深喘振,而在网格造成的进气畸变下,发动机出现的为古典喘振。这些结果表明,除了转速之外,发动机的不稳定性态还与进气条件有关。     

涡轮盘的J积分计算及临界裂纹长度a_(IC)的确定

 涡轮盘是航空发动机的重要零件之一,在进行损伤容限的设计和分析中,需要准确地确定其临界裂纹长度α_IC。本文以一实际发动机Ⅰ级涡轮盘槽底裂纹为实例,通过破裂试验和细致地理论计算分析,得出确定临界裂纹长度α_IC的准则和具体方法;并且提出用破坏其正常工作状态的条件作为临界裂纹状态的判别条件。作者们还针对涡轮盘几何形状复杂和承受载荷复杂的特点,在进行弹塑性断裂力学的J积分计算时,采取了二次计算法,既简便又有较高的精度。     

系留气球的升空模拟

建立了系留气球升空的数学模型,介绍了1个系留气球升空模拟系统的实现方法,提出了单个气球、串式球和混合式3种系留气球设计方案。利用该系统设计了系留气球模型并对其升空过程进行了模拟,和已有相似方案的对比结果,表明了该系统对实际系留气球设计有指导作用。     

A study of instability in a miniature flying-wing aircraft in high-speed taxi

This study investigates an instability that was observed during high-speed taxi tests of an experimental flying-wing aircraft.In order to resolve the reason of instability and probable solution of it,the instability was reproduced in simulations.An analysis revealed the unique stability characteristics of this aircraft.This aircraft has a rigid connection between the nose wheel steering mechanism and an electric servo,which is different from aircraft with a conventional tricycle landing gear system.The analysis based on simulation results suggests that there are two reasons for the instability.The first reason is a reversal of the lateral velocity of the nose wheel.The second reason is that the moment about the center of gravity created by the lateral friction force from the nose wheel is larger than that from the lateral friction force from the main wheels.These problems were corrected by changing the ground pitch angle.Simulations show that reducing the ground pitch angle can eliminate the instability in high-speed taxi.     

超声偏振横波与铝合金棒材内部应力的关系研究

利用垂直入射的偏振横波换能器,首先研究了偏振方向与铝合金棒材挤压方向成不同角度的超声横波速度的差异,然后对不同应力下与应力方向成不同角度偏振的超声横波速度的变化进行了研究。试验结果表明:在无应力时,平行于挤压方向偏振的横波和垂直于挤压方向偏振的横波的速度差异不大,棒材的各向异性对不同方向偏振横波速度的影响不明显。当施加应力后,平行于应力方向偏振的横波传播时间升高,垂直于应力方向偏振的横波传播时间降低;在剔除材料弹性变形所带来的声传播距离变化的影响后发现,平行于应力方向偏振的横波声速降低,垂直于应力方向偏振的横波声速升高;与偏振方向平行的应力对横波速度的影响大于与偏振方向垂直的应力对声速的影响。     

角接触球轴承在高速大载荷工况下滑油中断耐受能力分析

通过研究角接触球轴承断油故障的故障复现现象,发现断油耐受能力不足的初期故障模式为滚动体与内圈之间发生三点接触。使用三点接触分析法对轴承断油耐受能力进行计算,结合相似轴承的计算分析,结果表明:垫片角越大,轴承抗断油能力越差,垫片角为25°的情况下轴承抗断油能力较差。通过断油后轴承的瞬态温度场分析,结合三点接触分析法,确定原设计状态的轴承断油耐受时间为25 s,不具备耐受断油30 s的能力。根据分析的结论,将该轴承的垫片角减小到19°,落实改进措施后的轴承通过了试验器验证和发动机试车验证。