An Improved Nonlinear Dynamic Inversion Method for Altitude and Attitude Control of Nano Quad-Rotors under Persistent Uncertainties

Nonlinear dynamic inversion(NDI)has been applied to the control law design of quad-rotors mainly thanks to its good robustness and simplicity of parameter tuning.However,the weakness of relying on accurate model greatly restrains its application on quad-rotors,especially nano quad-rotors(NQRs).NQRs are easy to be influenced by uncertainties such as model uncertainties(mainly from complicated aerodynamic interferences,strong coupling in roll-pitch-yaw channels and inaccurate aerodynamic prediction of rotors)and external uncertainties(mainly from winds or gusts),particularly persistent ones.Therefore,developing accurate model for altitude and attitude control of NQRs is difficult.To solve this problem,in this paper,an improved nonlinear dynamic inversion(INDI)method is developed,which can reject the above-mentioned uncertainties by estimating them and then counteracting in real time using linear extended state observer(LESO).Comparison with the traditional NDI(TNDI)method was carried out numerically,and the results show that,in coping with persistent uncertainties,the INDI-based method presents significant superiority.     

简论高校实验课程的改革

实验教学是高等院校教学过程的一个重要环节,应建立新型的实验室管理模式,从开放实验室和改革教学方法两个方面出发,阐述了实验课程改革的必要性。     

ENERGY-SAVING MATCHING STRATEGY AND EXPERIMENTAL STUDY OF PUMPING SYSTEM FOR TRUCK-MOUNTED CONCRETE PUMP

Aiming at the high fuel consumption and use-cost of truck-mounted concrete pump , an energy-saving matching strategy of pumping system is presented and the experimental study is conducted.Since pumping system occupies most resources of engine , the matching strategy between engine and main pump is analyzed to meet the load demand and reduce the engine rational speed drop.The testing method is established to measure the fuel consumption of engine under various working conditions , and the experimental data are analyzed to find the law of the fuel consumption of engine.The system performance can be improved by adjusting the system input value.Finally , the energy-saving matching strategy is established to reduce the fuel consumption of truck for unit workload , which provides a new approach for the energy-saving of truck-mounted concrete pump.     

用于分级燃烧的高性能燃油分配器的改进设计与仿真

为了提高燃料使用效率、降低污染物排放,在已有分级燃烧燃油分配器基础上,针对航空发动机双环腔燃烧室改进设计了1种高性能燃油分配器。简述了分级燃烧燃油分配器的工作原理,建立了其AMESim模型。根据设计要求,通过仿真验证了燃油分配器的稳定性、分配比与输入信号的稳态关系,计算了燃油分配器输出与燃油分配计划表之间的误差,分析了燃油分配器的动态特性以及对外部参数变化的鲁棒性,并且针对该分配器的非线性特性提出了解决办法。仿真结果表明：与文献[4]所设计的燃油分配器相比,改进设计的燃油分配器鲁棒性更好,稳态和动态性能更优。     

面向高级在轨系统的动态服务质量保证方法研究

AOS(Advanced Orbiting System,高级在轨系统)已经逐渐被各国空间组织采用,随着空间任务的发展趋势更多样化和复杂化,对AOS的QoS(Quality of Service,服务质量)也提出了更高要求.针对AOS服务质量的提升需求,提出了一种虚拟信道优先级策略,使用大容量缓存结合数据压缩动态策略和遥测数据抽帧策略相结合的QoS保证方法,通过分析返向链路带宽与航天器遥测用户带宽的裕量,可以动态调整QoS保证,以适应不同应用环境下的航天器AOS的QoS保证需求.通过模拟不同的工况进行仿真试验,结果表明,该AOS服务质量保证方法适用于返向链路带宽裕量充足和不足的工况,比传统的全同步策略和同步异步结合策略拥有更广泛的适应范围.     

扇形段与全环燃烧室熄火性能换算研究

为研究不同类型燃烧室试验件熄火性能之间的关系,开展了扇形段和全环燃烧室的熄火性能试验.通过试验对比了二者熄火规律的相似性和差异性,并分析了造成差异的主要因素.以Lefebvre熄火模型为基础,结合雾化数据,拟合得到扇形段与全环燃烧室的贫油熄火经验关系式,并推算出二者熄火性能的定量换算公式.结果表明:扇形段与全环燃烧室的熄火边界变化规律类似,但在相同的工作状态条件下,全环燃烧室的贫油熄火油气比小于扇形段的相应值.     

液化天然气作为航空燃料的发展趋势及特点分析

为研究液化天然气(LNG)作为航空燃料的可行性,对LNG的特点、发展趋势及作为航空燃料存在的问题进行了分析.采用了横向比较的方法,将LNG与新的航空替代燃料和传统航空燃料进行了比较和计算分析.结果表明:与新的航空替代燃料相比,LNG具有来源广泛、经济性好、发动机适应性强等优点.与传统航空燃料相比,LNG的储量大,可使用100年以上;可燃极限宽、污染物排放低,NOx排放仅为航空煤油的1/4;单位质量能量密度高、成本低,其燃料成本仅为航空汽油的一半,航空煤油的1/3;同时还具有可用于发动机高温部件冷却用的冷能,是一种极富潜力的航空燃料.指出在LNG作为航空燃料方面急需开展动力系统与飞机结构的匹配、燃料相态的有效转化及不同燃料在燃烧室内的反应特性等方面的研究工作.      

低压涡轮动叶叶顶间隙泄漏流动特性数值计算

为了获得低压涡轮动叶叶顶间隙泄漏流动特性,采用数值方法研究带冠动叶叶顶间隙对低压涡轮级气动性能的影响。 对试验测量的扇形带冠叶顶叶栅气动性能进行数值计算,得到的叶栅总压恢复系数与试验数据吻合良好,验证了数值方法的可靠 性。对没有间隙和3 种动叶叶顶间隙条件下低压涡轮级的气动性能和动叶叶顶间隙泄漏流动特性进行对比分析。结果表明：带冠动 叶叶顶间隙增大导致转子叶尖的出口气流角增大和叶顶间隙泄漏量增加;涡轮级气动效率降低和叶顶间隙泄漏量增加与带冠动叶 叶顶间隙增大呈近似线性变化;在相同叶顶间隙条件下,出口马赫数对叶顶间隙泄漏量的影响较小;随着涡轮级出口马赫数的提 高,出口气流角度减小。