基于动力学模型的月球车闭环牵引控制

以往的行星探测巡游车大多采用开环的运动学计算方式来实现巡游车的牵引驱动,但这在复杂地形下并不能满足跟踪给定速度的要求。提出采用基于动力学模型的牵引控制方法,实现月球车速度的闭环反馈控制。作为冗余自由度机器人,利用驱动力矩与速度的对偶关系完成月球车的力矩分配,实现了关节速度范数最小和动能最小的动力学优化效果。在动力学可视化仿真平台上,对基于动力学模型的闭环牵引控制方法进行了性能评价,证实其控制效果优于传统的开环运动学计算方式。
     

空间后勤技术发展综述

空间后勤技术对满足未来人类空间任务的可行性、可靠性、可负担性、可维持性需求具有重要意义。文中介绍了空间后勤技术的概念、意义和基本研究内容,回顾了过去空间任务中的空间后勤策略,并结合国内外研究现状对空间后勤技术的应用前景和发展趋势进行了分析。

     

基于小波故障检测的INS/GPS导航系统信息融合技术

针对组合导航系统中传感器众多、故障难以辨识等特点,运用多小波分析技术对各传感器的状态信号作小波分析,在较短时间内发现故障点。采用联邦式信息融合机制,通过模糊推理的方法在故障系统和非故障系统之间进行无扰动切换,实现自适应系统重构,保证系统的导航定位精度、容错能力和可靠性。采用跑车试验和仿真实验相结合的方法对提出的技术方案进行验证,证明了其可行性。     

基于遗传算法的地地导弹火力优化分配方法

火力分配直接关系到导弹作战效能的高低。本文针对多枚同型号导弹攻击疏散型集群目标的问题进行分析建模,并对模型进行验证。结论表明,借助遗传算法求解来实现火力优化分配,效率较高,是一种较好的工程适用方法。     

RLV导航系统硬件配置方案及信息处理技术

在对RLV (Reusable Launch Vehicle, 可重复使用航天运载器) 的轨道特性进行详细分析的基础上, 提出了RLV 导航系统的硬件分段配置方案. 针对RLV 对导航系统高容错性、动态适应性和智能化水平的要求, 提出了基于动态贝叶斯网络理论的容错式组合导航信息处理方法. 利用基于动态贝叶斯网络理论的传感器动态选择控制器, 实现传感器件组合的动态自主优化配置和系统实时健康监控.      

导弹安保机构测试系统的设计与实现

针对某型空空导弹安全和解除保险机构,利用计算机及高新技术,实现了安保机构的高精度、高准确性和高效率的测试。较详细地介绍了安全和解除保险机构自动测试系统的硬件设计、软件设计及抗干扰措施。实践表明,该系统具有较高的测试精度及智能化程度,并具有良好的通用性。     

区域电网电力外送的新模式探究

区域或省级电网经通过其地区电网经较低电压等级的输电线路以倒负荷方式对邻近区域供电,提高了资源在全网范围内的优化利用及供电可靠性水平.首先分析了为确保系统的稳定运行而考虑的稳态计算及电压稳定计算,基于外送地区的网架结构、负荷水平进行分析,并提出了与该外送模式相对应的市场交易模式,确保其顺利实施.同时用一个简单算例说明了该外送模式下应注意的相关问题.     

普通高校办学质量宏观评估指数研究

为了更好地实施高等学校质量提升工程,在对高校办学目标解析的基础上,分析了现行我国普通高校办学质量评估方法存在的主要问题,研究了评价高校办学质量的宏观指数。给出了社会影响指数（SYI）、社会价值指数（SJI）、学业成绩指数（SCI）、投入产出指数（TCI）和教师发展指数（JFI）的含义,并提出了五个指数的具体计算方法。这些指数从不同侧面描述了高校总体发展状况。在此基础上,提出了基于数据包络分析的评估方法。对我国普通高校办学质量的评估有一定的借鉴意义。     

TB6钛合金抛光表面完整性试验

针对目前TB6钛合金类零件主要依靠手工抛光的技术问题,提出了羊毛毡轮数控抛光工艺,研究了抛光参数对表面粗糙度、表面硬度、表面残余应力的影响,进行了羊毛毡轮抛光参数优化,优选出了一组抛光参数:线速度v_s=19.63m/s,进给速度v_f=300mm/min,预压量a_p=0.5mm,加工行宽w=0.5mm。在此抛光参数下,羊毛毡轮抛光能够有效去除铣削刀纹,抛光后表面粗糙度R_a=0.15μm,并且抛光后表面残余应力为压应力。试验结果表明,该抛光方法能够有效地改善零件的表面完整性。     

LY12蠕变时效成形机制及回弹规律研究

研究了LY12的蠕变时效成形过程中第二相的析出演变特征,从微观角度分析了蠕变时效成形的强化机制。修正蠕变本构方程并开发为ABAQUS/CREEP,模拟研究了时效时间、时效温度和预弯半径对回弹规律的影响,建立了回弹函数。验证结果表明,回弹函数的计算准确率较高。