安全扭矩约束下的多关节机器人轨迹跟随方法

为了减轻机器人与环境碰撞产生的不良影响,常需要机器人在跟随指令轨迹的同时约束各关节的最大扭矩。针对多关节机器人动力学约束下的笛卡尔空间路径保持与快速跟随问题,分析机器人关节空间力矩约束对笛卡尔空间轨迹的速度和加速度的影响,在机器人保持原笛卡尔路径不变的同时,实时分析当前允许的最大加速度,并计算得到相应的速度和位置,实现指令轨迹的快速跟随,达到安全作业的目的。该方法在一台自研六自由度轻量化机械臂平台上进行了验证。结果表明,该方法能够将扭矩约束到设定范围内,重新规划后的轨迹保持笛卡尔路径不变,且能够快速跟随指令轨迹。     

舱内气压的控制方法

本文通过可控性分析和可观察性分析指出,现有的舱压控制系统不是状态完全可控制的,因而不是好的方法。本文提出一种新的控制测量方案,它的控制系统是压力变化速率控制系统,它的测量系统是压力测量系统。这个新的方案是状态完全可控和状态完全可观察的,因而是一个好的方案。     

三角机翼的热应力计算

本文根据В.И.Фигуровский方法, 给出了计算具有对称剖面的三角形机翼在任意温度分布下的热应力的公式。在本文中, 将Φигуровский方法加以发展, 以包括温度的效应。为了使所得的线性联立方程能具备更佳的求解条件并加快级数的收敛性, 作者将Фигуровскийй所提出的冪级数的形式作了一些改进。计算结果表明, 文中提出的新的级数形式是有成效的。给出了具有对称翼剖面的双梁三角形机翼 (蒙皮腹板均承受正应力) 在不均匀温度分布作用下的热应力计算的数值例题; 计算结果说明沿厚度方向温度分布不均匀的效应并不如预期的那么严重。     

飞控系统功能重构技术研究

探讨了执行机构在“有效资源永不放弃”原则下所采用的功能重构方法。采用伪逆法针对飞控系统操纵面损坏故障进行了功能重构研究,通过仿真证明该重构方法的有效性。     

导弹高精度快速水平对准算法

为提高弹道导弹射击精度,考虑水平对准误差对射击精度的影响,提出了一种适于晃动环境的水平对准算法,给出了数学模型。仿真结果表明：该算法对准精度高,在90 s内对幅值不大于50′的随机晃动水平失准角的估计误差小于1′,优于原水平对准算法,且计算量小、易于实现。     

飞针在线测试技术在电子模块测试中的应用

重点讨论了飞针在线测试技术在电子模块测试中的应用,并分别介绍了模拟器件和数字器件的测试方法。此技术能测试被测电子模块上各器件之间的物理连接,能测试模拟器件的值,同时也能测试数字器件的逻辑关系。此技术采用了基于PC机软件编程方法,使得测试程序化,并采用隔离技术将被测器件分离,提高测试精确度。灵活的软件编写也使得调试方式多样化。飞针测技术的使用能准确定位故障点,缩短调试周期,对小批量生产的电子模块调试有重要作用。     

The declined phosphorylation of Heat shock protein 27 in rat cardiac muscle after hindlimb unloading

Hindlimb unloading can induce the cardiac atrophy and diminished cardiac function, however, the mechanisms responsible for which remain elusive. The chronic volume unloading of heart, which decreases the local mechanical stress, may lead to cardiac atrophy after hindlimb unloading. Many studies showed that integrin signaling, p38 MAPK, Heat shock protein 27 and cytoskeleton involved in the hypertrophic growth induced by mechanical stress. However, the mechanisms responsible for cardiac atrophy after hindlimb unloading are still unclear. In this study, we used the tail-suspended, hindlimb unloading rat model to simulate the effects of microgravity. Western blot analysis was used to detect the protein expression of Heat shock protein 27, focal adhesion kinase, p38 MAPK and their phosphorylation levels in rat cardiac muscle after 14d hindlimb unloading. The results showed that the phosphorylation levels of both Heat shock protein 27 and p38 MAPK were decreased significantly in rat cardiac muscle after hindlimb unloading. However, the phosphorylation level of focal adhesion kinase was not decreased significantly. The results suggested that Heat shock protein 27, the downstream of p38 MAPK, might play a critical role in the cardiac atrophy in response to simulated microgravity induced by hindlimb unloading.     

隐身飞行器突防仿真的特征信号新建模方法

针对突防目标不同角域内RCS(Radar Cross Section)差异较大的情况,提出5种不同的突防目标特征信号雷达重点探测区域建模方案.在计算机仿真平台上,根据目标的周向散射特性,按照这5种不同的模型取RCS均值计算雷达对目标的探测概率值.不同建模方案所得探测概率值与精确探测概率值的平均误差分别为: 13.66%,12.35%,6.6%,5.07%和2.4%.平均误差的差异表明:采用5个或8个特征信号重点探测区域的建模方案,所得探测概率值的误差小,能反映出雷达对目标探测概率的动态变化过程.仿真平台中,这两种建模方案无需存储大量目标的RCS值,只需记录5个或8个目标的RCS均值,可节省计算机的存储量,提高计算速度.     

卡环式扭矩测试系统在抽油机上的应用

由于抽油机输出轴的不可拆卸性,目前对于其功率的测试还没有合适手段,本文介绍的方法是采用卡环式扭矩测试系统来实现对抽油机功率的测试,介绍了抽油机的工作原理、卡环式传感器的结构、测试系统的软硬件结构以及此方法的应用领域.     

试论人文教育与大学思想政治教育的融合

现阶段加强大学生思想政治教育的实效性已成为高等教育工作者所面临的现实而紧迫的重大课题。人文教育的与思想政治教育的目标相同,都是提高大学生的素质,它们之间有相互的联系,密不可分。为此,应该把人文教育渗透到思想政治教育中,将两者有机地融合到一起,丰富思想政治工作的内容、方法和手段,探索思想政治教育工作的新思路,进而更好的促进高校思想政治教育工作的顺利开展。