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62.
针对旋翼无人机在三维障碍物环境中自主飞行时路径搜索速度慢、轨迹生成通常忽略无人机动力学特性的问题,发展一种基于改进A^*算法并同时考虑无人机动力学特性和运动学性能的快速轨迹规划方法。首先,在三维障碍物环境中运用改进A^*算法通过剔除部分网格节点降低A^*算法的节点计算量,提升算法的路径搜索速度;其次,以最小化飞行轨迹的四阶导数作为目标函数,以路径点处的位置、速度、加速度等各阶导数作为约束条件优化飞行轨迹;最后,在三维障碍物环境中对比A^*算法改进前后的路径搜索结果,并对优化的飞行轨迹进行仿真飞行测试。结果表明:改进A^*算法大幅降低了A^*算法的节点计算量,显著提升了路径搜索速度;且无人机能够始终以较小位置误差沿优化轨迹光滑连续飞行。 相似文献
63.
讨论了改进的力/位混合控制方案、异形孔装配策略规划及其在JRB-1机器人上的实现。简述了该方案的优点,在JRB-1机器人上实现所解决的问题,提出用适应性增益解决力控环稳定问题。文中还结合异形孔装配给出了装配任务的描述和装配策略的自动生成方法。 相似文献
64.
超声爬波无损检测方法的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文介绍了超声无损检测中一种具有较好应用前景的波型──超声爬波。试验研究了爬波检测时缺陷定位、定性评定的方法,并给出了主要结论。 相似文献
66.
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For the performance issues of satellite transceivers suffering passive intermodulation interference,a novel and effective digital suppression algorithm is presented in this paper.In con trast to analog approaches,digital passive intermodulation (PIM) suppression approaches can be easily reconfigured and therefore are highly attractive for future satellite communication systems.A simplified model of nonlinear distortion from passive microwave devices is established in consid eration of the memory effect.The multiple high-order PIM products falling into the receiving band can be described as a bilinear predictor function.A suppression algorithm based on a bilinear poly nomial decorrelated adaptive filter is proposed for baseband digital signal processing.In consideration of the time-varying characteristics of passive intermodulation,this algorithm can achieve the rapidness of online interference estimation and low complexity with less consumption of resources.Numerical simulation results show that the algorithm can effectively compensate the passive intermodulation interference,and achieve a high signal-to-interference ratio gain. 相似文献
68.
Long departure-taxi-out time leads to significant airport surface congestion, fuel-burn costs, and excessive emissions of greenhouse gases. To reduce these undesirable effects, a Predicted taxi-out time-based Dynamic Pushback Control(PDPC) method is proposed. The implementation of this method requires two steps: first, the taxi-out times for aircraft are predicted by the leastsquares support-vector regression approach of which the parameters are optimized by an introduced improved Firefly algorithm. Then, a dynamic pushback control model equipped with a linear gate-hold penalty function is built, along with a proposed iterative taxiway queue-threshold optimization algorithm for solving the model. A case study with data obtained from Beijing International airport(PEK) is presented. The taxi-out time prediction model achieves predictive accuracy within 3 min and 5 min by 84.71% and 95.66%, respectively. The results of the proposed pushback method show that total operation cost and fuel-burn cost achieve a 14.0% and 21.1%reduction, respectively, as compared to the traditional K-control policy.(3) From the perspective of implementation, using PDPC policy can significantly reduce the queue length in taxiway and taxi-out time. The total operation cost and fuel-burn cost can be curtailed by 37.2% and 52.1%,respectively, as compared to the non-enforcement of any pushback control mechanism. These results show that the proposed pushback control model can reduce fuel-burn costs and airport surface congestion effectively. 相似文献
70.
提高卫星信道资源利用率,探索高效可行的端站接入机制是卫星通信发展亟待解决的问题之一。当前卫星通信DVB-RCS标准基于带宽预先规划的接入机制与端站随遇接入的需求矛盾凸显,因此提出一套信道反馈优化接入机制,综合考虑各端站数据业务需求,在不改变原有协议信令特征的基础上,探索性地引入谦虚度激励方法,创造性地构造动态协商反馈模型并加以求解,达到提高端站接入数量、满足随遇接入需求、提升信道利用效率、最大化整体带宽通信业务效益的目的。通过试验验证,带宽分配反馈优化机制比传统模式提高近1倍接入率,最大端站数接入时算法耗时约只有0.67s,可为卫星信道使用提供技术参考。 相似文献