空间机械臂辅助深层采样阻抗控制策略

针对空间机械臂辅助深层采样任务中的建模与控制问题,基于刚体李群SO(3)方法对机械臂进行建模。通过梯形规划对机械臂进行轨迹规划,采用阻抗控制方法控制机械臂运动。推导了李群SO(3)模型下机械臂关节空间与末端笛卡尔空间之间的雅可比矩阵,并且得到了两个空间的相互转换关系。采用锥互补方法计算采样机械臂与复杂接触面的碰撞力,并基于非光滑算法求解锥互补条件与系统动力学方程。通过对比位置控制与阻抗控制,证明了阻抗控制在实际应用过程中能够更加柔顺地控制机械臂与接触面进行接触。通过对控制参数进行调整,探究了不同控制参数对机械臂控制的影响,优化得到了合适的控制参数,从而能控制机械臂辅助完成深层采样的任务。     

A theoretical model of semi-elliptic surface crack growth

A theoretical model of semi-elliptic surface crack growth based on the low cycle strain damage accumulation near the crack tip along the cracking direction and the Newman–Raju formula is developed. The crack is regarded as a sharp notch with a small curvature radius and the process zone is assumed to be the size of cyclic plastic zone. The modified Hutchinson, Rice and Rosengren(HRR) formulations are used in the presented study. Assuming that the shape of surface crack front is controlled by two critical points: the deepest point and the surface point.The theoretical model is applied to semi-elliptic surface cracked Al 7075-T6 alloy plate under cyclic loading, and five different initial crack shapes are discussed in present study. Good agreement between experimental and theoretical results is obtained.     

试论西南航空重庆公司国内航线经营发展对策

目前，我国空运市场发展不景气，全行业运输增长减缓，航空公司普遍亏损，市场竞争无序，行业结构性矛盾日益突出。由于国内航线经营是我国航空公司最重要的主营业务，因而搞好国内航线经营是提高航空公司经济效益，摆脱目前困境的根本途径。现拟从西南航空重庆公司的发展现状入手，找出目前公司自身的优势及劣势，并对国内空运市场现状进行分析，寻找问题产生的原因。同时，着重分析影响国内航线经营发展的因素，提出西南航空重庆公司国内航线经营发展的对策。     

基于统计原理的板边弯矩计算方法

板边弯矩的计算是机场刚性道面板设计的重要内容,传统采用手工在板边弯矩影响图上数格的方法,计算效率低且误差在所难免.首先建立板边弯矩影响图数据库,然后用excel内嵌的VBA功能,通过程序判断板边弯矩影响图每个网格的结点与轮印的相对位置以及在不完整网格内均匀布点的方式,采用程序计算出不同机型一个主起落架轮印覆盖的格数,即可精确计算出板边弯矩.通过算例验证表明,该方法的计算误差随着在不完整网格内均匀布点的密度增大而减小,当按照0.02网格长×0.02网格宽的密度布点时,计算误差在0.001以内.上述方法不仅可彻底避免主观因素带来的误差而且大大提高计算效率,基于上述原理还可开发出机场刚性道面设计软件.     

多加速度计振动分离惯性补偿测力技术

为解决在高超声速脉冲风洞中进行大长细比等特殊模型测力实验所面临的惯性补偿问题,笔者提出了多加速度计振动分离惯性补偿方法。这一方法应用在长细比达20 :1 的模型气动力实验中,得到了较为理想的实验结果     

极限信号计算机试飞方法研究

介绍了极限信号计算机在试飞中遇到的问题及其解决办法,以最大允许M数为例,讲述了如何采用合理的技术手段来满足告警条件,以及告警精度的计算方法,重点介绍了最小二乘曲线拟合在本次试飞数据处理中的应用.     

LuxSpace’s 4M Mission

<正>Chang’e 5-T1,the Earth re-entry demonstrator in phase III of the Chinese Lunar Exploration Program was sent on an Earth-Moon free return trajectory onboard a LM-3C launch vehicle at 2:00 am Beijing Time on October 24,2014.Chang’e 5-T1 also carried a private mission to the moon as a piggyback payload called the 4M mission(Manfred     

国内外航天器密封舱主结构材料的选用

介绍了国内外航天器密封舱主结构常用的铝合金材料,并对其常规力学性能、断裂韧度、焊接性能、抗应力腐蚀性能等进行了比较。同时,结合不同的使用环境及条件对可选材料进行了分析,给出了目前及未来密封舱主结构材料的选择建议。文章研究结果可为大型航天器密封舱主结构研制提供参考。     

高职电子商务专业实践教学改革探索

实践教学在电子商务专业人才培养中起着十分重要的作用,如何设计和实施电子商务实践教学活动,将实践教学与理论教学有机融合,是电子商务专业人才培养的关键问题之一.本文从实践教学在电子商务专业人才培养中的重要性和企业对电子商务人才的技能要求出发,探索和思考了高职电子商务专业实践教学改革的方法与途径.