基于修iE Rodrigues参数和UKF的姿态估计算法

以修正Rodrigues参数作为姿态参数,利用无味Kalman滤波(uKF)设计了一种全姿态估计算法.修正Rodrigues参数在姿态估计中具有简洁高效的优点,然而,因其奇异性不能用于全姿态运动情况.利用修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法可以避免奇异现象的发生.UKF直接利用非线性模型而不需要线性化,适用于高精度的姿态估计.本文针对"陀螺 矢量观测"这种典型的姿态确定模式,以修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法描述姿态,利用UKF设计了姿态估计器.状态协方差阵在姿态参数切换时发生突变,引起姿态估计器的滤波波动.为此,提出了在姿态参数切换时对姿态估计器进行修正的方法.最后通过仿真验证了算法的有效性.     

基于磁力计、IMU和单目视觉的自主定位方法

基于单目视觉与惯性测量单元(IMU)融合的SLAM(simultaneous localization and mapping)技术,具有硬件成本低、体积小和消耗计算资源少等优点,在移动机器人导航系统中得到了广泛的应用。单目视觉SLAM系统主要通过求解对极几何来解算位姿,但当平移为零时(仅存在姿态旋转运动),存在解算漂移的问题。通过将磁力计的数据融合到单目视觉SLAM算法中,不但可以解决纯旋转情况下姿态解算漂移问题,还可以提高解算精度。物理仿真实验的结果表明,与传统的SLAM算法相比,本文提出的基于磁力计、IMU和单目视觉融合的算法具有精度高、鲁棒性好的优点。     

图像序列中机动目标三维运动和结构的计算

综合视觉运动分析中的2类处理方法,选取图像中的角点作为特征点,在理论上证明了图像序列的光流场可以近似地用角点的位移场代替。利用已有文献中的建模思想,详细推导出递归计算机动目标三维运动和结构的非线性计算模型,采用广义卡尔曼滤波(EKF)递归地计算图像序列中机动目标的三维运动和结构。合成图像序列和真实图像序列实验结果表明该算法能取得较好的效果。     

航天器污染检测新技术的研究

根据飞行时间二次离子质谱学的新进展,用当代最先进的仪器首次对三种典型的我国地面空间环境模拟污染样品进行了探索性实验研究。结果表明：由于极高的检测灵敏度,具备分析微量航天污染物成分的能力;由于很高的质量分辨本领,具备检测航天污染物包含的所有元素、同位素和各种化合物的指纹鉴别能力;成像分析可获得航天污染物各成分面分布及一定的分层信息,从而可望揭示出各类污染物的形成过程。与国内外现有的各类检测手段相比,飞行时间二次离子质谱是航天污染物检测强有力的一种新手段。讨论了需要进一步研究解决的主要问题,如果能开发出可避免二次污染并分阶段取样、保存样品的装置与之配合,该技术有望在迅速崛起的航天污染系统工程中发展成为一种独具特色的航天污染检测新技术。     

捷变频磁控管用高频直线振荡电机设计

捷变频磁控管的快速捷变特性取决于驱动电机的性能,要求电机功耗小、体积小、效率高,能实现高频稳幅直线振动.文章介绍了音圈直线电机、电磁开关式直线电机和电磁混合式直线电机等三种方案,通过对其工作原理和性能特点分析,确定了音圈直线电机驱动方案,进行了电磁场仿真分析和电磁参数设计,进行了样机试验测试.结果表明,设计的音圈直线电...     

双弹头牵连体再入动稳定性分析

双弹头牵连体再入过程的动稳定性分析是有关工程设计中的重要环节。依据六自由度弹道方程 ,建立了双弹头牵连体再入的动力学模型 ,利用弹道与气动力的耦合 ,初步分析了双弹头牵连体再入的动稳定特性。计算结果表明 ,绳索牵连减弱了弹头再入的动稳定性 ,由动稳定弹头组成的双弹头牵连体在某些条件下可能出现打转、横飞等动不稳定现象。     

国外航空发动机空气动力学研究概况

在航空发动机研制过程中,会遇到一系列空气动力学问题,尤其是压气机、燃烧室、涡轮等重要部件的研究,需掌握复杂的空气动力学流动机理与物理现象。对此,国外进行了大量研究。本文综述了国外主要航空大国在航空发动机空气动力学研究方面的基本情况,主要包括研究机构设置、主要研究工作及重要研究设备。最后,结合国内的研究现状,为我国开展航空发动机空气动力学研究提出几点建议。     

直升机超短波通信链路分析

通过对超短波通信链路的分析,得出直升机超短波通信链路模型;以实现超短波电台通信距离要求为目标,分析通信链路中影响通信距离的各因素及其影响程度,并根据直升机实际情况,对机上配置多部超短波电台及与其他机载设备的电磁兼容性方面提出改善建议。     

直升机风险科目“斜坡起降”驾驶要领探讨

直升机在执行“紧急救援”和“抗震救灾”等特殊任务过程中往往不得已要进行风险科目“斜坡起降”。在这种情况下，操作上稍有不慎就会酿成重大事故，有的新机型在进行“斜坡起降”这一科目试验时甚至请国外飞行员来完成这项工作。文章就直升机“仰坡起降”、“顺坡起降”、“左横坡起降”和“右横坡起降”的操作要领作几点阐述，供飞行试验工程技术人员和飞行人员参考。     

基于供应链的战略采购模式下供应商选择研究

以某汽车制造企业为研究对象，在该企业战略采购流程下的供应商开发流程基础上，利用多色集合理论对供应商进行初选，然后对供应商进一步进行评价，最后根据供应商评价结果，进行供应商级别调整和供货配比。该案例分析在多色集合的理论应用于实际方面做出了有益的探索，为企业信息化管理中实施战略采购提供了有效的方法。