采用ABC算法的关节机器人动力学参数辨识

实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。     

焊接电弧波形和图像的同步采集与再现

进行了焊接电弧高速摄像图像和信号波形的同步采集和再现研究,给出了电弧图像和波形再现具体实现技术,并利用该技术成功地进行了电弧光谱信息检测熔滴过渡过程、二氧化碳短路过渡过程和变极性MIG焊电弧行为的研究。     

尾缘吹气式火焰稳定器试验研究

本文提出了一种新型火焰稳定器—尾缘吹气式火焰稳定器,它具有流线形头部,槽宽小,尾缘吹气并供油,不加力时流阻很小,加力时吹气扩大回流区,是一种机械与气动稳定结合的稳定器。对该稳定器进行了试验研究,得到流阻损失、贫熄边界、燃烧效率等性能的初步结果,表明该稳定器具有优越性,并有希望用于加力燃烧室。     

活动网络计划约束的复杂性度量及其应用

根据反映活动网络计划约束特征的节点的紧前紧后活动数,提出了一个衡量活动网络计划约束的复杂系数──网络复杂性系数（ＣＮＣ）,并结合有资源约束的网络计划问题提出了一个衡量该类问题的复杂性系数──资源约束的网络复杂性系数（ＣＲＮＣ）,最后介绍了网络复杂性系数在随机活动网络发生器算法设计中的应用,给出了一个产生给定复杂系数的随机活动网络的随机活动网络发生器的设计算法。     

低层风切变对大型运输机自动着陆的影响

本文用线性控制系统的最佳理论求解飞机在着陆拉平过程中的最佳控制规律(包括升降舵操纵杆和油门杆角位移控制),使飞机安全着陆且纵向偏离和下沉率偏离最小。计算中考虑了水平向对数型风切变和下降气流的影响;并可以分别采用纵向空速u_(as)、高度h,下沉率h和姿态角θ等不同的跟踪方法减小风切变对飞行的影响。本文用此法对某飞机在着陆拉平过程中的特性进行进行了计算。     

面向临近空间目标拦截的预测命中点设计方法

针对基于吸气式高超声速平台的临近空间目标拦截概念方案,考虑由于吸气式动力拦截平台飞行策略与火箭动力拦截弹的区别,导致传统预测命中点设计方法不适用的问题,开展面向吸气式高超声速平台的拦截预测命中点设计方法研究。首先,基于拦截空域最大的原则,结合吸气式动力飞行策略构建高超声速拦截平台的标准弹道族;然后通过将多约束拦截预测命中点设计问题分解为基于航程约束的拦截时间迭代计算问题和满足高度约束的拦截点的高效筛选问题,快速完成预测命中点规划。最后,通过仿真实验说明了提出的面向吸气式高超声速拦截平台预测命中点规划方法的有效性。     

Design and Study of Virtual Interventional Surgical System with Force Feedback

A virtual interventional surgical system with force feedback is designed to provide practice before complicated interventional operation and assistance during operation. The collision detection,vessel deformation calculating and virtual force computing of the virtual system are implemented by using skeleton-spring model as the physical modeling foundation,which is based on the mass-spring model and easy to construct with high computing efficiency. In order to increase the real-time performance,the central plane of the vessel model is extracted and then simplified to complete the skeleton filling. The initiative bending kinematics of the virtual catheter is analyzed so as to provide the virtual system with higher fidelity. The experimental results show that the virtual system can well simulate the vessel deformation and force feedback within an interventional surgery,which gives the virtual system better immersion.     

一维微裂纹的统计演化

 <正> 1.引言 由于组成统计微元的单个微裂纹,既不是古典的牛顿粒子,也不是量子的微观粒子,所以它们既不遵从古典力学的哈密顿方程,又不遵从量子力学的薛定谔方程,它们的运动规律一般由实验或先验模型来给出。本文从简化的、但抓住了物理实质的模型入手,给出了两种成核率函数,应用统计方法,通过计算分析,得出了一维微裂纹统计演化行为的物理图像。     

耐高温苯并恶嗪的合成与表征

为了提高苯并恶嗪的耐高温性能,合成了含醛基的苯并恶嗪中间体.采用溶剂两步法合成含醛基的苯并恶嗪中间体,利用红外光谱和核磁氢谱对其结构进行表征,同时利用DSC对其固化反应过程进行了研究,通过TGA对其耐热性能进行测试.结果表明含醛基的苯并恶嗪中间体在氮气保护下,800℃的残碳率高达65.63%,与普通的苯并恶嗪树脂相比,残碳率提高了20%,耐热指数为221.09℃.综上可知,醛基的引入可以有效地提高苯并恶嗪树脂的耐热性能和热稳定性能.     

重力辅助环路热管稳态运行特性的实验研究

 随着环路热管应用领域不断扩展,其可能在各种姿态下运行,包括重力辅助姿态。对环路热管在重力辅助姿态下的稳态运行规律和特性进行了实验研究,并同平放及反重力条件下的运行特性进行了比较。通过实验可得出,在重力辅助姿态下,环路热管存在两种驱动模式,即重力单独驱动模式和毛细力与重力共同驱动模式。当热载荷较小时,环路热管工作在重力单独驱动模式,蒸汽管线内为气液两相工质,回流液体对储液器的冷却作用加强,运行温度明显低于平放及反重力条件下之值,热导显著增大;当热载荷大于某一临界值,环路热管工作在毛细力与重力共同驱动模式,蒸汽管线内为单相蒸汽,运行温度同平放及反重力条件下之值基本一致。最后,从环路热管系统压力平衡和储液器能量平衡的角度对上述实验现象进行了解释和分析。