改进的平方根UKF在再入滑翔目标跟踪中的应用

针对临近空间高超声速再入滑翔目标跟踪问题，提出了一种基于新气动力模型的改进的平方根UKF滤波算法(ISR-UKF)。首先对气动力模型进行了变换。其次，在传统平方根UKF基础上，改用球形无迹变换来计算权系数以及sigma点；改进了平方根矩阵的分解方法；同时为解决矩阵求逆易出现奇异值使滤波失效的问题，提出在协方差矩阵更新中引入多重次稳定因子。最后将该算法分别与基于原气动力的ISR-UKF，基于新气动力的平方根UKF以及基于原气动力的平方根UKF进行仿真比较。仿真表明，该算法具有良好的滤波性能，而且能避免奇异值问题的出现，具有很好的可靠性。     

Extrinsic calibration of a laser displacement sensor in a non-contact coordinate measuring machine

In order to implement 3D scanning of those complicated parts such as blades in the aviation field,a non-contact optical measuring system is established in the paper,which integrates a laser displacement sensor,a probe head,the frame of a coordinate measuring machine (CMM),etc.As the output of the laser sensor directly obtained possesses the 1D length of the laser beam,it needs to determine the unit direction vector of the laser beam denoted as (l,m,n) by calibration so as to convert the 1D values into 3D coordinates of target points.Therefore,an extrinsic calibration method based on a standard sphere is proposed to accomplish this task in the paper.During the calibration procedure,the laser sensor moves along with the motion of the CMM and gathers the required data on the spherical surface.Then,both the output of the laser sensor and the grating readings of the CMM are substituted into the constraint equation of the spherical surface,in which an over-determined nonlinear equation group containing unknown parameters is established.For the purpose of solving the equation group,a method based on non-linear least squares optimization is put forward.Finally,the system after calibration is utilized to measure the diameter of a metallic sphere 10 times from different orientations to verify the calibration accuracy.In the experiment,the errors between the measured results and the true values are all smaller than 0.03 mm,which manifests the validity and practicality of the extrinsic calibration method presented in the paper.     

Microstructure and Magnetic Anisotropy of FeCoNbB Films

Effect of Nb contents on microstructure and magnetic properties of FeCoNbB films has been studied. X-ray diffraction (XRD) analysis reveals that Nb plays a role in refining grain and in facilitating formation of amorphous structure. When Nb content is more than 8 at%, the films transform from crystalline to amorphous structure, accompanied by variations in magnetic properties. An unusual out-of-plane anisotropy component is consequently observed. It can be suggested that the anisotropy induced by increasing Nb contents be attributed to stress-related magnetoelastic anisotropy. The undesirable anisotropy is greatly reduced by thermal annealing, reducing film thicknesses or applying an external magnetic field together with Si addition.     

基于改进Craig-Bampton法的导弹发射过程多柔体动力学研究

应用刚柔耦合系统动力学方法,将车载导弹发射装置关键零部件如车架、起落架等作为柔性体,通过改进的Craig-Bampton方法融合在车载导弹发射系统多体动力学模型中,建立了柔性多体系统的动力学模型.进行了发射过程的动力学仿真,并和刚体模型的计算结果进行了对比,获得了导弹在发射过程中的姿态参数和发射系统的动力学特性.结果表...     

关于曲线积分教学的几点思考

本文主要阐述对曲线积分教学的几点思考,即数学思想方法在教学中渗透,教育数学在教学中应用,激发探讨数学概念的兴趣,利用几何直观揭示两类曲线积分概念间的关系,加深学生对曲线积分的理解。     

新型农村合作医疗制度中农民的参与范围——基于政策过程的视角

新型农村合作医疗制度是一项旨在改善中国农民医疗问题的社会政策。农民参与机制是新型农村合作医疗制度可持续发展的重要条件，参与范围是农民参与机制的基本要素之一。在新型农村合作医疗制度的运行过程中，农民具有广阔的参与空间，可以在政策制定、政策执行、政策评价和政策监督四个环节中充分发挥作用。     

基于运动学和几何学理论的多NPC围捕策略

针对MMOG中多NPC的围捕问题,提出了一种新的NPC协同围捕策略。采用运动学和几何学理论方法构建个体NPC的运动模型,从而实现个体NPC在游戏中的自主运动控制,通过改变NPC的方向角和使用＂正多边形队形法＂实现多NPC对目标的靠近和包围。实验结果证明,该策略能使群体NPC成功地围捕目标,满足游戏的实时性、挑战性和真实感的需求。     

一种用于消防供水监测的数据采集系统

介绍了由希蒙公司ALPHA900系列模块组成的一种用于消防供水监测的数据采集系统，并对MCGS组态软件包在整个系统中的应用作了说明。     

舱内失压下航天员热舒适度和散热量仿真

针对载人登月舱内失压应急返回过程中,不同条件下航天员穿着舱外航天服维持生存时的热舒适度问题,基于Matlab建立了人-航天服热模型。其中人体热模型基于Fiala模型建立,航天服热模型使用集总参数法建立。经过不同工况的对比,仿真结果与文献数据基本吻合,验证了模型的正确性。在此基础上,基于DTS热舒适度计算方法对不同失压紧急情况下的人体热舒适度进行了分析,得到了舱内不同环境下人体热舒适度、航天服所需散热量和通风气体湿度的变化规律,并提出了系统优化方案,为我国应急舱内压力防护系统的设计和生保方案制定提供了参考。     

一种用于机载设备的高精度转动型柔性铰链

 传统铰链应用于机载设备时会产生摩擦、磨损、接触面热梯度等问题,而利用材料变形产生运动的柔性铰链可避免此类缺陷,获得高性能的同时,降低维护成本。现阶段使用的交叉簧片柔性铰链无法满足某些超精密航空机载设备的定位精度要求,因此将交叉点推广到任意位置以改善性能。首先,考虑机械接口,建立了广义交叉簧片柔性铰链的刚度和轴漂模型,从而分析了各个参数与刚度及轴漂的关系,并评估了由于加工因素造成的簧片不等长给性能带来的影响,得到了具有等值刚度和较小轴漂特性的柔性铰链。然后,通过有限元仿真验证了所分析特性的有效性。最后,通过组合提出了一种更大行程的复合柔性铰链,当转角为15°时,且在垂直力作用下,轴漂小于3 μm,精度优于在国外已得到应用的蝶形铰链。