OPTIMAL CONTROL OF REDUNDANT ROBOTS WITH LOCAL DEGREES OF FREEDOM

SupportedbytheNationalNaturalScienceFoundationofChinaRedundantrobotsprovideflexibilityinavarietyoftasks.Methedsusedtodevelopthere-dundancycontrolarewellknown[1~4J-Inthesemethods,kinematicflexibilityisensuredwhiledynamicperformanceisbeingimproved.Itisverydifficult,however,toimplementoptimalredundancycontrolthatsimultaneouslyincludesbothkinematicsanddynamics(dual-optimiza-tion)forrobotmechanismsthathavebeenpreviouslydeveloped.Inthefollowingsections,aredundantrobotmechanismhavinglocaldegreesof…     

三体随动跟踪式重力卫星姿态与无拖曳控制方法

采用非接触洛伦兹力执行器代替微推进系统,提出一种“质量块—载荷舱—平台舱”三体随动跟踪式重力卫星总体架构,避免传统低低跟踪重力场测量卫星设计中的质心波动与执行机构带来的动力学不确定性影响。其次,建立了该架构下的卫星姿轨耦合动力学模型,并在此基础上针对动力学非线性耦合项的影响,构建了一种基于带宽参数化自适应补偿的复合自抗扰控制方法,提升姿态与无拖曳控制性能。最后,采用数学仿真验证了所提出的重力卫星总体架构及其控制方法的有效性。仿真结果表明,该方法有效提升了系统的频域性能。     

钛合金线圈架精加工工艺

分析了高精度钛合金线圈架加工的难点,讨论了零件车削、磨削加工工艺及参数。     

超精密车床位置精度的计算机辅助测试系统

介绍了一种超精密车床位置精度的计算机辅助测试系统,利用激光干涉仪在线检测超精密车床伺服工作台线性定位精度．该系统利用了原有的控制装置和自行研制的与激光干涉仪的接口电路,通过数控编程实时对工作台的静态和动态位置精度进行检测,并分析了系统的测量精度．     

推荐一种搜索准最佳群同步码的简便方法

本文介绍一种搜索(或构造)用于 PCM 遥测系统的最佳或准最佳群同步码组的简便方法。它同传统的“穷举法”对比,可以节约计算机工时;并且还可以预先限定其自相关函数的副峰。在雷达、通讯、遥控、光学等技术范畴内,当需要挑选最佳或准最佳伪随机序列对,也可应用此法。     

Shannon 采样定理的由来和一些数学方面的发展

阐述Ｓｈａｎｎｏｎ采样定理在插值理论上的含义和对Ｓｈａｎｎｏｎ采样定理作进一步研究的必要性。对广义采样定理,特别是多分辨率空间中的采样定理作了介绍,并对二种非带限信号的采样定理作了总结和概况。     

煤油在超声速气流中非定常横向喷射的实验观察

本文目的是研究煤油在超声速气流中非定常横向喷射问题,并与静止和亚声速气流中的结果进行对比.改造普通油嘴并采用单次高压燃油喷射系统,得到不同延时的流场阴影照片.结果表明:在超声速气流中,射流柱破碎是由迎风面的表面波引起的,破碎点位于表面波的波谷.雾化过程可分四个区域.射流激波贴近射流柱的迎风面,并在通道内壁反射,非定常喷射的波系演化复杂.煤油在亚声速气流中喷射,不存在射流激波,破碎点沿射流柱上移,穿透深度变大,但破碎和雾化特征与超声速气流相似.本文结果还表明:燃料物性参数对亚、超声速气流中射流柱的破碎和雾化     

双超卫星平台柔性线缆构型设计与仿真

研究舱间线缆动力学模型及其扰动传递特性,是深入考察连接线缆刚柔耦合效应影响的重要依据。以绝对节点坐标方法(ANCF)三维缩减曲梁单元模型为背景,考虑线缆的大变形特性,构造新的大变形线缆单元弹性力模型。在此基础上,用数值方法对典型约束工况下线缆单元弹性力模型进行计算和分析,获得位移-扰动力线性关系下的两舱振幅范围。此外,结合有限元方法,获得了舱间线缆不同布线构型的等效结构刚度矩阵模型。结果表明:布线过程中合理排列不同材料性能线缆,可有效降低耦合效应的影响,为后续舱间线缆布线规划提供了理论依据。     

系统试验用红外地球敏感器电信号源的实现

介绍一种摆动扫描式红外地球敏感器电信号源的设计方法,满足卫星控制系统试验中不同轨道高度、地球敏感器不同扫描方式对地球信号激励源的需求,以辅助完成不同环境条件下的开环、闭环测试。经与光学地球模拟器对比,该电信号源能够满足红外地球敏感器在卫星控制系统地面测试时的使用精度需求。