视觉导引受限下空间绳系机器人最优逼近控制

针对空间绳系机器人对目标逼近过程中单目视觉视线角约束和导航信息不全问题,首先建立空间绳系机器人系统动力学模型。然后考虑抓捕器视线角约束,采用高斯伪谱法对空间绳系机器人逼近任务姿轨轨迹进行一体规划。同时设计无需相对目标距离的闭环控制器实现对空间绳系机器人最优姿轨轨迹进行跟踪控制。仿真结果表明,该方案能够克服视觉导引受限的影响,实现空间绳系机器人对位姿最优轨迹的精确跟踪。     

"三明治"型预制体结构对C/C刹车材料CVI工艺的影响

本试验设计了一种"三明治"型的C/C刹车材料的预制体结构,并研究了这种"三明治"预制体结构对C/C刹车材料CVI工艺的影响.结果表明,相对一般针刺毡结构,采用"三明治"预制体结构制备C/C复合材料时,增密速率快,可有效消除CVI瓶颈效应,密度分布更加均匀;且可一次性致密,无需中间热处理等加工步骤,有效缩短了生产周期,降...     

用于遥感影像亮度均衡的亮度补偿方法

影像亮度均衡是从事航天遥感分析工作的重要前提。由于Retinex法与亮度拉伸法等传统亮度均衡方法具有依赖固定模型、易造成影像失真等缺点,文章提出了用于遥感影像亮度均衡的亮度补偿模型。该模型首先根据遥感影像的亮度特征值计算亮度补偿值,再根据亮度补偿值建立亮度补偿模型,最后将亮度补偿模型用于影像来实现遥感影像的亮度均衡。为验证该方法的效果,文章使用ARGONKH-5卫星的格陵兰岛影像与GoogleEarth中采集的航空影像与CORONA卫星拍摄的中国云南的影像进行亮度均衡实验,结果表明：相较于Retinex与亮度拉伸模型,亮度补偿模型既兼顾了两者的优势,又降低了影像的标准差（影像亮度更加均衡）,提高了影像的平均梯度（地物信息更加清晰）。     

一种面向在轨服务的空间遥操作人机交互方法

为了解决人在遥操作回路中,人与操作目标时空隔离、缺乏环境信息和天地回路大时延等实际问题,以及减少空间机器人缺乏自主智能性和操作者手抖颤等不利因素,针对空间在轨服务操作交互问题,提出一种基于增强虚拟安全通道(AVSC)的分层辅助遥操作(LAT)方法。首先,设计组合体增强虚拟安全通道,通过给主端操作者施加虚拟引导力辅助完成操作任务,与徒手操作相比,操作时间短、操作平稳;其次,设计分层辅助遥操作系统,通过获取空间机器人末端与期望轨迹上最近点之间的距离,在安全通道内划分不同的虚拟力场,辅助操作者更加灵活地操作。演示实验表明,该方法利用力触觉和视觉信息,引导操作者控制空间机器人末端运动至期望位置,可以有效地提高操作精度、减轻操作者心理压力和减少操作时间。     

9个最酷的模拟太空任务

常言道：“凡事预则立，不预则废”。此话对航天这一高危行业来说，真是再合适不过了。去太空探索的航天员在执行真实的任务之前，都需要在地球上搭建的模拟太空环境中进行训练。     

高超声速飞行器有限时间耦合模糊控制

针对高超声速飞行器的角度与角速度子系统间的耦合控制问题，提出了一种基于耦合特性评价的有限时间模糊控制方案。首先，针对高超声速飞行器的动力学模型，并且考虑到与工程实际相结合，将舵系统引入到动力学模型中，建立了相对完善的动力学模型，通过引入期望指令，建立了面向控制的动力学误差模型。其次，在控制律设计上采用终端滑模设计了有限时间控制器，同时在耦合评价的基础上，为了解决系统对耦合的适应性以及耦合的抖振问题采用了模糊控制方法，并借助于干扰观测器解决外部干扰问题。采用李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计的控制律是有限时间稳定性的。在数字仿真过程中，充分考虑了舵系统特性、气动拉偏、控制输入抖动等因素，仿真结果表明该方法是有效的。     

复合泡沫塑料8mm波雷达天线罩

本文介绍了一种新型的复合泡沫塑料,该材料由空心玻璃微球和适当的树脂复合而得。它具有密度低、介电常数低、损耗低的特点。我们成功地采用该材料制作了8mm 波雷达天线罩。该天热罩的各种性能满足设计要求。     

机组管理系统——民航运营安全监控系统简论之二

一、机组管理系统简介机组管理系统由飞行技术管理系统和机组的组成、排班系统组成。 (一)飞行技术管理系统该系统主要用于提高飞行人员的航空理论水平和飞行技能。由航迹监测分析系统和航空理论学习、考核及训练系统组     

一种共轴式直升机操纵机构的运动学建模与分析

 共轴式直升机操纵机构的输入/输出运动学关系复杂、非线性严重,不同通道间控制耦合大,其中航向采用全差动的操纵机构最为复杂。为了分析用比例关系简化建模所引起的误差及利用逆运动学进行操纵系统线性化,必须对操纵机构运动学进行精确建模。针对一种航向全差动操纵机构,首先,运用机构学原理,通过去除过约束、局部自由度对机构进行简化,计算得到操纵机构自由度;然后,将操纵机构分为3个子模块,通过对每个模块应用空间机构位置分析方法进行正向、逆向运动学推导,建立系统完整的运动学模型;利用光学测量原理设计了测试系统,并通过实验验证了所建模型的正确性;最后给出了所建模型在共轴式直升机建模、操纵解耦及线性化方面的应用方法。