一种面向在轨服务的空间遥操作人机交互方法

为了解决人在遥操作回路中,人与操作目标时空隔离、缺乏环境信息和天地回路大时延等实际问题,以及减少空间机器人缺乏自主智能性和操作者手抖颤等不利因素,针对空间在轨服务操作交互问题,提出一种基于增强虚拟安全通道(AVSC)的分层辅助遥操作(LAT)方法。首先,设计组合体增强虚拟安全通道,通过给主端操作者施加虚拟引导力辅助完成操作任务,与徒手操作相比,操作时间短、操作平稳;其次,设计分层辅助遥操作系统,通过获取空间机器人末端与期望轨迹上最近点之间的距离,在安全通道内划分不同的虚拟力场,辅助操作者更加灵活地操作。演示实验表明,该方法利用力触觉和视觉信息,引导操作者控制空间机器人末端运动至期望位置,可以有效地提高操作精度、减轻操作者心理压力和减少操作时间。     

9个最酷的模拟太空任务

常言道：“凡事预则立，不预则废”。此话对航天这一高危行业来说，真是再合适不过了。去太空探索的航天员在执行真实的任务之前，都需要在地球上搭建的模拟太空环境中进行训练。     

高超声速飞行器有限时间耦合模糊控制

针对高超声速飞行器的角度与角速度子系统间的耦合控制问题，提出了一种基于耦合特性评价的有限时间模糊控制方案。首先，针对高超声速飞行器的动力学模型，并且考虑到与工程实际相结合，将舵系统引入到动力学模型中，建立了相对完善的动力学模型，通过引入期望指令，建立了面向控制的动力学误差模型。其次，在控制律设计上采用终端滑模设计了有限时间控制器，同时在耦合评价的基础上，为了解决系统对耦合的适应性以及耦合的抖振问题采用了模糊控制方法，并借助于干扰观测器解决外部干扰问题。采用李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计的控制律是有限时间稳定性的。在数字仿真过程中，充分考虑了舵系统特性、气动拉偏、控制输入抖动等因素，仿真结果表明该方法是有效的。     

复合泡沫塑料8mm波雷达天线罩

本文介绍了一种新型的复合泡沫塑料,该材料由空心玻璃微球和适当的树脂复合而得。它具有密度低、介电常数低、损耗低的特点。我们成功地采用该材料制作了8mm 波雷达天线罩。该天热罩的各种性能满足设计要求。     

机组管理系统——民航运营安全监控系统简论之二

一、机组管理系统简介机组管理系统由飞行技术管理系统和机组的组成、排班系统组成。 (一)飞行技术管理系统该系统主要用于提高飞行人员的航空理论水平和飞行技能。由航迹监测分析系统和航空理论学习、考核及训练系统组     

一种共轴式直升机操纵机构的运动学建模与分析

 共轴式直升机操纵机构的输入/输出运动学关系复杂、非线性严重,不同通道间控制耦合大,其中航向采用全差动的操纵机构最为复杂。为了分析用比例关系简化建模所引起的误差及利用逆运动学进行操纵系统线性化,必须对操纵机构运动学进行精确建模。针对一种航向全差动操纵机构,首先,运用机构学原理,通过去除过约束、局部自由度对机构进行简化,计算得到操纵机构自由度;然后,将操纵机构分为3个子模块,通过对每个模块应用空间机构位置分析方法进行正向、逆向运动学推导,建立系统完整的运动学模型;利用光学测量原理设计了测试系统,并通过实验验证了所建模型的正确性;最后给出了所建模型在共轴式直升机建模、操纵解耦及线性化方面的应用方法。     

中药对模拟失重兔耳微循环和血液流变性的影响

因失重时血循环系统的改变十分类似于中医“血淤症”时的变化,故采用活血化淤中药来改善失重时的血循环状态可能是一种较好的防护措施。实验比较了4种中药(丹-黄合剂、川芎、冠心Ⅱ号、樟柳碱)对模拟失重兔耳微循环和血液流变性的影响。结果表明4种中药均有改善模拟失重兔血循环的作用,其效果是丹-黄合剂>川芎>冠心Ⅱ号>樟柳碱。两种药量实验结果表明丹黄合剂用15g/kg,川芎用10g/kg 效果较好。     

用高精度紧致差分格式分块耦合求解二维粘性不可压缩复杂流场

本文提出了张量形式的粘性不可压缩流场方程的高精度分块耦合求解方法。在分块算法中用重叠一层的方法来实现子块间的数据交换，同时克服了块剖分所造成的数值奇性。利用本文所提出的算法成功地模拟了椭圆柱绕流问题的时间发展过程，如尾流，旋涡的产生，脱落过程以及Karman涡街的形成等。