一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br# 最优PID参数整定方法#br#

数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法吴昊1,2,郭小龙3,谭元3,毛新涛4摘要： 提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.     

涡襟翼及其与前端襟翼组合的气动特性

应用测压、测力、七孔管测速和激光流态显示等方法对三种(等弦长、分段、台阶)型式涡襟冀进行了实验研究,并和基本翼(74°后掠三角翼)作比较。发现单纯改变涡襟翼的形式和参数能提高减阻效果,但不能改变小迎角下升力过小的现象。为此将机翼前端作成襟翼形式(前端襟翼)并配置后缘襟翼,研究了两种前端襟翼对涡襟翼的干扰,实验表明适当控制前端襟翼使分离涡不破裂,可使该布局同时具有减小阻力和增加升力的效果。     

一类时滞不确定系统的鲁棒镇定

对于线性时滞不确定系统的鲁棒镇定问题的研究，目前已取得了不少成果。他们利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法，研究了系统状态中带有时延以及状态系数矩阵中带有不确定性的这类系统的镇定问题。本文则试图利用不等式技巧，把这种方法推广到状态和输入二者都带时延和不确定性的时延、不确定系统的鲁棒镇定问题，文中给出例子说明。     

高精度液压仿真转台鲁棒控制

 针对液压仿真转台具有时变不确定性、复杂外干扰等特点和高精度控制性能要求,提出了一种鲁棒复合控制结构,该结构由鲁棒内回路补偿器、外回路反馈控制器和输入信号前馈补偿器三部分组成。其中,鲁棒内回路补偿器用来抑制外干扰和时变不确定性的影响,外回路反馈控制器的作用是保证闭环系统的整体性能,输入信号前馈补偿器实现对系统动态时滞的补偿,以保证对参考信号的精确跟踪。以某型液压仿真转台内环为例,首先根据所提出控制策略的基本思想,给出了控制系统的具体设计过程,然后,进行了阶跃响应、低速跟踪和正弦响应试验。试验结果表明,所提出的鲁棒控制策略是有效的和可行的。     

虚拟装配技术在ARJ21机头部件装配中的应用

装配工艺设计是现代飞机制造业的基础工作,是连接产品设计与产品制造的桥梁,装配工装设计的合理性、正确性直接影响企业制造资源的配置、优化、产品质量、生产组织效率、产品成本及制造周期等方方面面。     

垂直发射技术对武器系统作战使用性能的影响

从战术导弹所采用的垂直发射技术的发展现状出发，分析了垂直发射技术的主要技术特点，重点论述了战术导弹采用垂直发射技术对其作战使用性能的影响，对舰艇作战能力的影响，并对垂直发射安全性进行了分析，对垂直发射技术在武器系统作战使用中的作用做出客观，科学的分析。     

企业人力资源风险专家评价方法

本文提出了两种利用专家主观判断对企业人力资源大小进行评价的方法，并指出了方法使用中应注意的问题。     

论高校技术企业管理者的风险观

在强调企业管理者观念对企业经营活动的作用的基础上，本文指出高新技术企业管理者必须树立正确的风险观念，即时刻具有风险意识，系统认识企业风险，积极应对企业风险，建立风险管理组织，具有“冒风险”精神。     

一种新型气压伺服系统的动力机构特性分析

针对常规气压伺服系统存在的问题 ,提出了一种新型的气液联控伺服系统。文中叙述了该系统的基本特性和特点 ,且依据气体和液体流量方程建立了对称式气液联控伺服系统动力机构的数学模型 ,并以此分析了这一新型动力机构的主要性能参数和相应的频率特性 ,求得其固有频率和阻尼比的表达式 ,因此得到液压阀开口大小对气液联控伺服系统静、动态影响的根源 ,为此类系统的应用奠定了理论基础。文末给出了部分实验结果。     

C/SiC复合材料在高能HAN发动机上应用研究

针对高能硝酸羟胺(HAN)发动机特点,联合国防科技大学与贵研铂业股份有限公司研发了新型C/SiC复合材料身部,并进行地面试验。试验结果表明,C/SiC复合材料身部结构完好,表面HfO_2基环障涂层较完整,未出现显著开裂、剥落,涂层效果明显,保证了HAN单元发动机工作寿命。本研究为C/SiC身部在HAN单元发动机上工程化应用提供参考。