利用二次优化实现柔性冗余度机器人关节力矩最小化研究

对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究。通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。在此基础上,通过对柔性冗余度机器人的关节运动进行研究,提出了通过自运动的适当选取从而抑制机器人柔性振动的方法。通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,指出柔性冗余度机器人在实现振动抑制的基础上还具有二次优化的能力,并且利用这种二次优化的能力得出了基于振动抑制的最小化关节力矩的方法。数值仿真验证了该方法的有效性。     

超塑成形/扩散连接止焊剂涂敷工艺优化

为实现钛合金超塑成形/扩散连接组合工艺零件精准制造,进行止焊剂涂敷工艺优化研究。传统止焊剂手工涂敷工艺涂敷质量差、精准度低,成形后扩散连接过渡区超标,零件表面阶差、缩沟问题经常出现。为实现止焊剂精准、快速涂敷,提出了对钛合金超塑成形/扩散连接成形前板料自动敷膜、激光刻形及止焊剂自动涂敷的新工艺思路。通过自动化手段,形成了一个较为优化的止焊剂涂敷工艺手段,止焊剂涂层厚度实现0.1mm精准可控,同时通过试验验证,以5x10-2/s~5 x10-4/s应变速率成功成形出满足要求的零件。     

DSM11镍基高温合金表面三种涂层高温性能

DSM11镍基高温合金表面制备Al-Si、Al和Co-Al三种涂层,研究三种涂层在900℃下的涂盐(质量分数为5％NaCl+ 95％Na2SO4)热腐蚀性能和800℃下的疲劳性能.实验结果表明:在900℃热腐蚀200h后,Al-Si涂层和Co-Al涂层表面腐蚀区均形成了以Al2O3为主的连续且致密的氧化层,抑制热腐蚀反...     

火箭发动机端面密封静环热压工艺及故障分析

静环是端面密封的主要组成部分,石墨环热压环节是整个静环生产的核心,热压成品率直接关系端面密封的质量可靠性。结合生产工艺过程,深入分析了热压工艺机理,建立了静环热压的数学模型,明确了镶嵌应力、过盈量校核等一系列参数。在此基础上,形成了一套完备的热压工艺方法。结合某型号试车端面密封故障问题,对静环进行了仿真分析和试验验证。结果表明,在热反浸过程端面密封受到高温作用,由于石墨材料线性膨胀系数发生变化,导致石墨环和静环座间的过盈量减小,过盈连接部位局部存在微缝隙,石墨环受高压介质挤压不均匀脱出,石墨环脱出不均匀导致石墨端面变形,产生泄漏。     

一种新的高稳晶振恒温控制电路

本文扼要地叙述了一种新的高稳晶振温控电路。在分析一般直流温控电路所存在不稳定因素基础上,提出了克服直流温控电路漂移的方法,设计出一种新的恒温控制电路。     

液压脉冲试验标准研究

通过分析液压脉冲试验相关国外标准,结合国内开展液压脉冲试验经验,提出了编制和修订国内液压脉冲试验标准的主要内容,主要包括液压脉冲试验的系统原理、试验波形、脉冲压力的升率、循环次数以及试验油液的温度等,这些内容对国内标准制修订有重要的指导作用。     

领导创新之路——雷神CEO谈企业创新

雷神公司对创新的理解不仅局限在技术方面,更注重培育公司的整体创新环境,以使之成为创新思想的沃土。他们认为突破性和渐进性创新同等重要,在规划产品研发路线图时,必须规划好渐进性和突破性创新的切入点,使突破性创新成为渐进性创新的基础。     

机场道面水泥混凝土弯拉疲劳方程分析

通过对机场道面水泥混凝土小梁弯拉疲劳试验结果的分析，建立了回归方程，并对现有军、民用机场和公路路面的设计弯拉疲劳方程进行了对比，阐明了现有机场与公路规范中设计弯拉疲劳方程的特点，为现有规范在实际工程中的应用提供了参考。     

一种基于数字采样技术的电压波动测量系统CSCD

本文针对电能质量计量校准领域中电压波动参数的测量问题进行研究,通过比较现有电压波动信号的检测方法,结合数学模型分析,提出一种基于Agilent 3458A采样器的电压波动信号交流采样均方根值检测法。并搭建电压波动信号测量系统,通过实验,实现了测量电压波动频率范围可覆盖0.008Hz^40Hz,波动值范围为0.1%~30%。     

基于Delmia的飞机虚拟维修仿真与评价技术研究

基于目前航空工业部门广泛采用的Delmia软件,从工程应用角度,介绍了实施飞机虚拟维修仿真与评价的一般流程和方法；详细阐述了虚拟维修仿真场景构建、仿真的具体实施、维修性分析与评价方法.结合某型飞机维修性工作的开展,对建立的流程和评价方法进行了广泛的工程应用,实践结果表明,建立的流程和评价方法是适用的、合理的、可行的.