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两关节尾鳍拍动控制是一个在高速、大载荷下的运动控制问题,它要求同时保证速度和位置波形失真都比较小.论证了尾鳍拍动推进方式与鱼体波动推进方式的一致性,根据尾鳍拍动的运动规律导出了用于拍动控制的数学模型.基于SPC-III机器鱼硬件平台,在主臂控制上,提出了根据摆角位置解算转速,并结合时间与摆角位置关系进行速度补偿的算法;在小臂控制上,提出了根据两关节摆角位置的关系及程序循环周期解算小臂目标位置的跟随算法.对高频拍动的实现进行了探讨.在试验中对尾鳍拍动的跟随性进行了验证. 相似文献
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一种无人驾驶直升机天线跟踪系统的研制 总被引:2,自引:0,他引:2
保证天线跟踪系统的正确跟踪指向是无人驾驶直升机遥测遥控系统可靠工作的关键技术问题.详细论述了一种无人直升机天线跟踪系统的设计及其实现,并讨论了其跟踪精度、可靠性、跟踪模式,以及针对直升机的特殊问题采取的方案.相对于圆锥扫描跟踪体制的系统,本系统设备简洁、高效、可靠、成本低,同时又能够满足系统的性能要求,适应车载移动地面站安装使用.该系统参加了多次飞行试验,系统工作稳定,并完成设计定型. 相似文献
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低轨对地观测卫星凝视成像仪探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
文章介绍了典型空间信息获取方式及特点,阐述了低轨对地观测卫星凝视成像面临的问题及解决对策,对两种低轨对地观测卫星凝视成像仪及其应用进行了探讨。 相似文献
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基于快速模糊干扰观测器的UASV再入Terminal滑模控制 总被引:2,自引:1,他引:2
针对无人空天飞行器再人大气层过程中气动参数变化剧烈、控制精度要求高的特点,设计了基于快速模糊干扰观测器的Terminal滑模控制方案。通过改进传统模糊干扰观测器的学习律,提出一种快速模糊干扰观测器,增强了其在线逼近干扰及系统不确定的能力。Terminal滑模的有限时间收敛特性提高了系统跟踪速度,同时采用快速模糊干扰观测器消除全部扰动的影响,从而保证了飞行品质。最后,仿真结果表明了快速模糊干扰观测器的优越性及闭环控制方案的有效性。 相似文献
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弹道导弹遥测系统数据丢帧一般采用直接插值法进行校正,这对导弹运动速度和位置而言精度不高。文中在分析弹道导弹运动特性的基础上,提出视速度增量校正方法,仿真表明该方法的计算精度高于直接插值计算方法。在此基础上利用该方法对速度和位置数据进行了增密,得到了步长小、精度高的增密数据。 相似文献