机器人组装超大型结构的姿-轨-柔耦合动力学仿真

机器人空间组装是建造超大型航天器的重要方式。当前针对空间组装的研究大多集中于小型结构,没有考虑万有引力梯度和姿-轨-柔耦合效应的影响。本文针对主结构-空间机器人-待组装结构组成的系统,建立姿-轨-柔耦合动力学模型,研究万有引力梯度和姿-轨-柔耦合效应对组装过程的影响。首先,将空间机器人看作刚体,将主结构和待组装结构看作柔性体,分别采用自然坐标法和绝对节点坐标法进行运动学描述;然后,考虑刚体和柔性体的动能、万有引力势能和弹性势能推导系统的Hamilton方程,计入万有引力和万有引力梯度的影响;最后,通过轨迹规划和轨迹跟踪控制实现空间机器人空间组装超大型结构的姿-轨-柔耦合动力学仿真,给出组装过程中系统的轨道运动、姿态运动、空间机器人关节空间和笛卡尔空间、结构振动等动力学响应。研究发现:万有引力梯度和姿-轨-柔耦合效应对空间机器人的控制力矩和组装精度产生显著影响,在组装方案设计和控制系统设计中必须予以考虑。     

线切割自动编程系统的集成化设计与研究

通过分析线切割自动编程系统集成化设计的软件结构与系统配置，提出了基于集成理论而研制开发的图形交互式线切割自动编程系统──ＮＣＰＳ；阐述了系统各功能模块的设计方案与功能的实现方法。     

俄罗斯将制定新《航空法》

由美国FAA和俄罗斯运输部航空运输局联合组成的航空安全审定小组,于1994年10月对俄罗斯13个城市和20家航空公司进行了     

英国机场协会获美国一批机场的管理权

英国机场协会(BAA)与美国印第安纳波利斯机场管理局(IAA)签署一项协议,从1995年1O月1日起,BAA接管印第安纳波利斯的一系列机场,为期1O年.接管的对象包括:印第安纳波利斯国际机场、Mt康福特机场、斯皮德韦机场、米特罗波利斯坦机场、道唐直升机机场和伊格尔·克鲁克小型机场.这是首批     

对江西省输电线路覆冰预警的探讨

通过2008年冰灾对江西省输电线路造成的严重打击以及对江西省电网布局、输电线路设计标准、覆冰厚度大导致倒塔(杆)原因的掌握,在现有的观测和预报水平下,参照<气象灾害预警信号及防御指南>对江西省输电线路覆冰预警进行了探讨.     

KFTA太阳模拟器研制

KFTA太阳模拟器是一台光线水平入射的离轴准直型太阳模拟器,其离轴角为25?、辐照面的直径为600 mm。在太阳模拟器的研制中,采用了具有一定技术难度和风险的氙灯水平点燃技术方案。文章从方案设计、系统设计、关键技术及其调试试验等方面,介绍和分析了KFTA太阳模拟器的设计计算方法。KFTA太阳模拟器的成功研制对于建造大型太阳模拟器具有参考价值。     

俄国帮助加拿大预测尾涡流

加拿大运输公司与俄中央航空流体动力研究院合作,改进预测尾涡流的计算机软件,这项工作的目标是将俄国开发的计算机模型用在西方的数字式计算机上,考查是否可以研制出一种实时预测系统,取得合格证并在机场使用。俄中央航空流体动力研究院的贝洛采尔斯基教授研究理论模型达30年之久,他利用有限的计算机设备把模型发展到很高     

俄乌谈判向俄交还战略轰炸机事宜

俄空军一高级代表团日前访问了乌克兰,就索回图-160“海盗旗”和图-95MS“熊”两种战略轰炸机事宜进行磋商。在苏联解体