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多机器人协同定位与路径规划是协同侦察、作战等场景中的首要问题,其难点在于如何在未知环境下完成自主定位。提出了将多机器人同步定位与构图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统应用于室内环境,,以解决此问题。针对机器人定位存在的相关定位误差,采用了增加惯性测量单元的方法,以进行修正。为解决单个机器人在构建地图时速度较慢的问题,将基于坐标变换的方法用于多机器人的地图融合。此外,基于冲突检测和冲突规避思想,对多机器人路径规划方法进行了研究,并将其部署在了多机器人系统中。实验结果表明,采用多机器人协作进行环境探测,在确保全局地图信息完备的同时,可以提高构图效率。基于冲突规避的多机路径规划方法,可以为机器人个体规划出无碰撞路径,机器人可以根据该路径到达目标位置。 相似文献
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本文提出了借传递矩阵法建立“特征盘”的运动方程,然后借直接积分法求解,用以求转子-支承系统的临界转速、振型、不平衡响应、及稳定性分析的方法。导出了在考虑其本身的转动惯量、质量、剪切应力影响下的轴段传递矩阵。以实例说明了借传递矩阵法建立“特征”微分方程组的过程。计算与实测了一个模型转子-支承系统的不平衡响应、临界转速及振型,二者基本吻合。 相似文献
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2005年8月24日强磁暴事件对高层大气密度的扰动 总被引:6,自引:1,他引:5
对2005年8月24日发生的突发型强磁暴(Kp峰值达到9)事件,利用星载大气密度探测器在轨实时的连续探测数据进行了处理和分析.结果表明,此次强磁暴事件期间,引起560 km高度附近大气密度剧烈扰动,并存在着两种响应过程.一种是跟随地磁扰动程度变化的全球性大气密度涨落变化,响应时间滞后6h左右, 最大涨落变化比为2.5;另一种为磁暴峰期出现在高纬地区的大气密度突发性跃增,增变比高达5.5.后者存在着区域上的不对称性及时间上的突发性和增幅的差异.此次强磁暴峰期还同时出现了南北半球高纬地区的大气密度跃增双峰.同时还表明这种增变峰可能存在着由高纬向低纬地区迅速推移的现象,在中纬地区推移速度可达15°/h(纬度)左右. 相似文献
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民用航空发动机运行支持体系是当前民用航空运输市场的准入条件,也是适航法规规定的强制要求。为构建中国民用航空发动机运行支持体系,通过剖析中国民用航空发动机运行支持体系建设所面临的问题与挑战和对国际主流标杆企业的案例,采用系统工程和流程建模的方法进行中国民用航空发动机运行支持体系总体架构设计。民用航空发动机运行支持体系包括流程架构、标准架构、信息化架构、技术研究架构等核心要素;其核心业务由客户支援、工程技术、技术出版物、航材支援、培训与大修/维修6个模块组成;系统工程方法可将运行支持体系与设计、制造保证体系有效地结合。 相似文献
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建立激波管装置,用以产生一维非定常的膨胀气流。描述膨胀气流的流场分布以及由此导致的水蒸汽自发成核、相变、凝结的物理过程。实验装置中,设置两个通道探测瞬态相变的信息:动态压力传感器探测膨胀气流的压力变化和光电倍增管探测水蒸汽从成核直至生长成液滴(凝结)所产生的光散射辐射强度。两种信息都由FFT(CF-910)分析仪采集记录,得到膨胀气流的压力曲线,显永过饱和度的变化;得到散射光功率曲线,立定不同蒸汽分压下液滴的相对增长速率。 相似文献
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"神舟3号"运行高度上大气密度的变化 总被引:4,自引:2,他引:4
"神舟3号"(SZ-3)大气密度探测器搭载在SZ-3留轨舱上于2002年3月发射入轨,在轨运行期间获得了轨道舱运行高度范围(330-410km)内的大气密度数据.数据分析表明,无明显太阳和地磁扰动时,热层大气密度的主要变化之一是日照和阴影区域之间的涨落变化,最大涨落变化比约为3.0,变化比与太阳和地磁活动程度有关.在2002-04-17和2002-04-19的强地磁扰动时,全球热层大气密度上涨,同时在磁扰峰期探测获得30°N-40°N区域出现密度扰动异常现象.对强地磁扰动在运行轨道高度上大气密度最大涨幅约为60%左右,响应过程在时间上要比地磁扰动过程滞后6-7h,日照和阴影区域中大气密度的响应变化程度明显不同.在太阳活动程度发生变化时,热层大气密度会呈现出明显的正相关变化关系. 相似文献
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典型气动问题试验方法研究的综述 总被引:1,自引:0,他引:1
吸气式高超声速飞行器机体与推进系统高度一体化,飞行器内外流场复杂及相互影响,地面试验模拟技术难度大,有必要开展风洞试验方法研究。本文简要分析了吸气式高超声速飞行器的主要气动问题和试验需求。针对机体/推进一体化性能试验、边界层强制转捩试验与尖锐前缘电弧风洞等三类典型试验,梳理了国内外相关风洞试验的研究思路,提出了上述三类典型风洞试验应模拟的参数,对地面试验难以模拟的重要参数进行了影响分析。根据现有试验设施的模拟能力,总结了三类典型风洞试验方法,并提出了机体/推进一体化性能数据准确获取的有效方法。 相似文献