一种未知环境下的局部动态概率路线图法

针对未知环境中空中机器人路径规划问题,提出了一种适用于静态未知环境的路径规划方法。该方法在概率路线图法基础上,重新设计了在线重规划阶段,使得空中机器人不需更新整个规划空间,而是借助传感器感知环境信息,重构局部路线图,从而达到避障的目的。该方法可在规划空间中搜索出一条光滑的且能有效避开障碍物的可行路径。仿真结果表明,该方法复杂度低、实时性好,能快速规划出静态未知环境下空中机器人的可行路径。     

7A60超高强度铝合金流动应力的研究

采用等温恒应变速率压缩试验对 7A60超高强度铝合金的流动应力进行了研究。试验结果表明,该合金流动应力随着变形温度的升高而下降,随着应变速率的增加而增加。通过对试验数据的数理统计分析,确定了该合金流动应力对应变速率和变形温度敏感,对应变的变化不敏感。应变速率和变形温度是影响该合金流动应力的关键因素,从而也是变形工艺控制的主要因素。     

五一一厂JC-70型摩托车通过省级鉴定

一九八六年八月底,在江苏省国防科工办和江苏省轻工业厅的主持下,二十九个单位的代表对五—一厂研制的JC-70型摩托车进行了省级鉴定。同时通过省级鉴定的还有与JC-70型摩托车配套的147FM-2发动机。 口 JC-70型摩托车外观照片五一一厂JC-70型摩托车通过省级鉴定@成立珍$五一一厂 @顾家荫$五一一厂~~     

工程数据库在某型发动机试车中的应用

分析了某型发动机试车特点,并研究利用商用数据库管理系统和图形文件相结合的方式实现工程数据库对某型发动机试车数据的管理。同时还分析了某型发动机试车工程数据库的E-R模型、客户/服务器体系结构、数据处理程序和工程数据库的接口、客户端功能模块的开发。某型发动机试车数据库的开发提高了发动机的试车效率,保证了试车数据的安全性和一致性。      

电子束焊接线能量对Ti-24Al-15Nb-1Mo合金接头组织性能的影响

研究了电子束焊接不同线能量对合金接头组织、性能的影响机理,确定了具有比较满意的塑性和韧性的接头性能的电子束工艺参数选择窗口.结果表明,焊态下焊缝组织为残留β/B2相和包括次生α2相、O相以及ω相在内的β转变组织;焊接线能量增加,焊缝晶粒粗化, B2相的减少、初生α2的消失和ω相的产生以及β转变组织中次生的α2/O相集束增大并促进裂纹扩展是接头强度降低和脆变的主要原因.     

传递矩阵-直接积分法及其应用

本文提出了借传递矩阵法建立“特征盘”的运动方程,然后借直接积分法求解,用以求转子-支承系统的临界转速、振型、不平衡响应、及稳定性分析的方法。导出了在考虑其本身的转动惯量、质量、剪切应力影响下的轴段传递矩阵。以实例说明了借传递矩阵法建立“特征”微分方程组的过程。计算与实测了一个模型转子-支承系统的不平衡响应、临界转速及振型,二者基本吻合。     

导管随机振动响应分析与实验验证

作为传递装置,导管在各种机械系统中有着广泛的应用。通过对导管模型进行适当的精细化与简化,得到满足工程计算要求的高效的有限元模型;基于模态分析得到导管的动力特性,并通过实验进行验证;通过大量同类型导管的模态实验,得到导管的模态阻尼比随频率变化关系,为动力响应分析提供重要数据;基于随机振动分析,得到导管的均方根应力,该结果与实验结果吻合良好,验证了整个计算流程的有效性。     

室内多移动机器人协同建图与路径规划

多机器人协同定位与路径规划是协同侦察、作战等场景中的首要问题,其难点在于如何在未知环境下完成自主定位。提出了将多机器人同步定位与构图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统应用于室内环境,,以解决此问题。针对机器人定位存在的相关定位误差,采用了增加惯性测量单元的方法,以进行修正。为解决单个机器人在构建地图时速度较慢的问题,将基于坐标变换的方法用于多机器人的地图融合。此外,基于冲突检测和冲突规避思想,对多机器人路径规划方法进行了研究,并将其部署在了多机器人系统中。实验结果表明,采用多机器人协作进行环境探测,在确保全局地图信息完备的同时,可以提高构图效率。基于冲突规避的多机路径规划方法,可以为机器人个体规划出无碰撞路径,机器人可以根据该路径到达目标位置。     

如何发挥民机质量师系统在型号研制中的作用

针对目前民机研制现状,通过梳理民机研制过程中质量控制的薄弱环节,从不同方面介绍民机研制过程中质量师系统在质量管理体系、构型管理、试验管理、产品研制过程中所采取的方法和发挥的作用,从而有针对性的解决民机研制过程中常见的质量问题。     

CFD可视化研究与进展

计算流体力学（ＣＦＤ）是可视化的重要应用领域,本文以ＣＦＤ可视化的研究内容、研究方式和研究模型为出发点,详细讨论了ＣＦＤ矢量场和张量场的各种显示技术,指出了ＣＦＤ可视化中多变量数据分析和特征可视化研究的现状及其发展趋势。从中可以看出ＣＦＤ是可视化中的一个非常重要而又极富挑战性的研究领域。