基于指端6维力传感器的接触点测量算法研究

在硬手指接触模型下应用6维力传感器测量值计算接触点位置时,有可能出现无解现象.针对这一问题,分析和证明了硬手指和软手指接触模型下解的存在性和相容性,指出当测量力和力矩正交时,硬手指算法有实根,且符合相容性,反之则不然.当测量力和力矩非正交时,对任意非零接触力旋量,软手指算法存在唯一实数解.因此在实际测量过程中,可通过判断测量力和力矩是否正交,作为选择使用两种算法的依据,以确保测量结果和控制系统稳定可靠.通过实验对上述方法进行了验证.      

空间机械臂动力学特性的仿真分析研究

在空间机器人系统应用于在轨服务、目标捕获的研究中,多自由度机械臂的动力学动特性分析是其主要困难。针对该问题,可运用D-H参数,构建坐标系统和矢量关系,搭建动力学数学模型,进行多刚体系统运动学和动力学建模的仿真研究分析,并运用SimMechanics做运动学等效和各关节的点到点的位姿解算,及动力学模拟,结合ADAMS做联合仿真对比分析。根据仿真结果,实时解算机械臂各关节以及末端抓捕工具的位姿,并做轨迹规划,以验证真实空间机械臂操作的仿真程度,更好地服务于半物理实验平台。     

预混湍流火焰面褶皱结构网络拓扑研究

湍流火焰结构是表征湍流与火焰相互作用的组分、速度、温度等标量场信息,理解湍流与火焰相互作用规律,验证和发展湍流燃烧模型的实验基础。针对传统曲率PDF分布反映湍流火焰面褶皱结构失准问题,利用网络拓扑结构方法可以标记系统关键节点和特征结构,构建湍流火焰面的拓扑结构。本文标记了湍流火焰面上的关键褶皱结构,分析了湍流与火焰的作用规律,结果表明:低湍流强度下,湍流火焰面的关键褶皱结构由火焰自身不稳定性引起;当湍流强度增大,湍流火焰面的关键褶皱结构由湍流尺度决定。在本生灯湍流火焰中,火焰自身不稳定性引起的火焰褶皱与火焰发展距离有关。在本生灯火焰底部,火焰自身不稳定性不引起火焰面褶皱,随着火焰向下游发展,其对火焰面影响逐渐增大,火焰褶皱程度增加。     

基于网格变形技术的涡轮叶片变形传递

为实现学科耦合,需要在涡轮叶片多学科设计优化的气动模型和结构模型之间传递温度、气压和变形等载荷.研究结构变形向气动网格传递的实现方法.参数空间插值方法解决耦合面网格不一致时的变形插值问题;网格变形技术用来调整气动网格内部节点的位置,保证变形传递后的网格质量.某涡轮叶片变形传递实例的表明:该方法能够用于多学科设计优化问题中的变形传递.      

旋转阀式脉冲爆震发动机非稳态进气过程数值模拟

利用动态网格技术对旋转阀式脉冲爆震发动机非稳态进气过程进行了数值模拟,获得了旋转阀关闭过程中爆震管内的流动特性及扰流器对流动特性的影响规律.结果表明:旋转阀关闭过程中在其后的爆震管内产生回流区,随着关闭区域的增大回流区长度增大,但不会超过3倍的管径.安装了扰流器后,回流区被局限在旋转阀与第一个扰流片之间.在旋转阀关闭过程中第二片扰流器后气流湍流扰动强度与分布规律没有受到太大的影响,旋转阀完全关闭后,爆震管内的强湍流迅速衰减,且整个爆震管内的湍流强度趋于一致.     

气溶胶抑制尾喷口红外辐射的试验研究

在对气溶胶红外抑制机理研究的基础上，建立了一套发动机尾喷口模型试验台及气溶胶施放系统，通过气溶胶施放系统在尾喷流四周形成环形气溶胶层，降低尾喷台向外的红外辐射。试验对不同流速的尾喷流及二股流、不同的气溶胶施放位置、施放量及在不同的方位角上的气溶胶红外抑制效果作了测量与分析，得出一些初步结论，发现在二股流与尾喷流出口流速为１∶３，气溶胶质量浓度为３６．３ｇ／ｍ＾３时，其红外抑制量可达９０％以上。     

超音速射流气膜冷却效果的试验研究

以二维平板模型高速导弹头罩上的探测窗口,用电加温产生的热气流模拟导弹飞行时的气动加热,对采用气膜邓控制导弹探测窗口温度的效果及规律进行了研究。着重探讨了气膜冷却临界长度ＬＣ与气膜冷却有效度η随射流缝高Ｓ,喷射率λ及主射流夹角α等参数的变化规律,并总结出一个相关参数及一些经验公式。研究结果与国外有关文献基本一致。     

TDICCD相机在轨成像参数自主调整方法

为了改善光学遥感卫星的成像质量,提升卫星操控的灵活性,基于遥感成像理论,提出了依据太阳高度角的卫星在轨成像参数自主调整方法。文中首先讨论了影响卫星遥感成像质量的因素,分析了入瞳辐亮度随太阳高度角的变化规律及在不同侧摆角时,一个轨道周期内相机积分时间的变化范围,并据此建立了太阳高度角、侧摆角与积分级数、增益的对应关系。然后分析了太阳高度角和侧摆角的最佳分挡策略,最终得到了可用于卫星在轨成像参数自主调整的二维查找表,以实现卫星在轨成像参数自主调整。利用该方法可提升图像的辐射质量,极大减少了地面上注的数据量。     

帆板控制系统设计

该帆板控制系统采用塑料薄膜电位器作为传感器检测角度信号,检测到的角度信号经信号处理电路送12位的串行接口A/D转换器ADS7818进行数字化转换,转化结果由Cortex-M3处理器LM3S615进行处理产生PWM控制信号,该控制信号经功率VMOS驱动电路实现轴流电扇的速度调节,从而实现帆板角度定位闭环控制。通过按键可以实现帆板角度的设定及运行控制,设置六位LED数码管显示实现角度及其它运行状态的显示。经过实际测试该系统完全达到了设计要求的各项指标要求。