基于动力学RRT*的自由漂浮空间机器人轨迹规划

针对自由漂浮空间机器人（FFSR）轨迹规划问题,提出了一种基于动力学RRT^*算法的FFSR轨迹规划方法。首先,建立了FFSR的运动学与动力学模型,将系统模型伪线性重构为状态空间模型,并设计了考虑位姿调整时长和能量消耗的加权目标函数;然后,针对机械手初末位置间的障碍,简化避障方法,提出了机械臂避障与机械手避障两层次避障策略,提高碰撞检测效率;接着,给出了多体系统的动力学RRT^*逼近最优轨迹的方法;最后,为验证算法有效性并不失一般性,选取平面2连杆FFSR模型进行数值仿真并用经典RRT^*算法和高斯伪谱法与之对比。仿真结果表明,该方法能够以较快的速度生成可行的机器人移动轨迹。     

基于组合自适应横向滤波器的噪声消除

为有效消除无法获取相关噪声源情况下有用窄带信号中的噪声,根据窄带信号的可预测特性,采用自适应横向滤波器对噪声进行抑制。为进一步提高噪声消除性能,设计了组合自适应横向滤波器结构。采用该结构对窄带信号中的噪声进行消除,计算量明显小于采用普通自适应横向滤波结构,并且能获得更好的噪声消除效果。     

永磁同步电机的自适应云模型控制研究

针对PID或其改进的算法鲁棒性偏低问题,提出了永磁同步电机(PMSM)的自适应云模型控制算法研究。在分析了自适应云模型结构后设计了PMSM自适应云模型控制器。搭建了基于自适应云模型控制算法的PMSM试验平台,试验结果表明提出的PMSM的自适应云模型控制算法精度高、性能稳定。     

用单板机产生任意波形

本文介绍一种与传统电子电路振荡器产生周期波形完全不同的方法。以单板微型机TP801为基础,加上D/A转换器和应用程序,可获得各种任意形状的波形,并且可精确地决定周期的数目。改变控制单元中的数据可实现对波形参数的控制,诸如重复频率、幅度、脉冲电平等。文中说明了编制程序的要点。附录中列出实验结果,及Z80的程序清单。     

关于旗手及其保卫

旗手 ,按《现代汉语小词典》的解释 ,就是“在行列前打旗子的人 ,比喻领导人或先行者。”据此而论 ,姜长英先生确实无可置疑地是“当代中国航空史研究的旗手”(韩明阳语 )。这样的一位旗手 ,是用实践历史验证出来的 ,所以 ,说也罢 ,不说也罢 ,旗手就是旗手 ,弃不得 ,当然也窃不得。严重的问题是有人要诋毁旗手姜长英 ,而问题则是由有人立心要否认姜著《中国航空史》的历史存在而出现的。所说其“立心”,因它至少已是十年的露布彻行。先是“檄”定 ,“姜……的书 ,只是史料 ,不是航空史”,要“早日实现‘由中国人编写中国自己的航空史’”。…     

工作频率选择对GNSS接收机通道跟踪环路的影响CSCD

GNSS接收机因须并行接收处理大量卫星信号,使用通道数量较多,功耗大是其主要难题,降低功耗的解决方法之一是让通道工作时钟采用较低的频率。通过分析工作时钟与所需处理的伪码频率的关系,本文给出了通道时钟频率对伪码相位分辨率和相位抖动幅度的影响。选取两种频率的工作时钟进行仿真实验,结果表明在相同仿真条件下,选用21MHz工作时钟与选用63MHz工作时钟相比,接收机的伪码测量精度、载波测量精度均下降1倍左右,但其引入的测量误差仍小于理论估算结果,选取较低的工作时钟频率是兼顾功耗与精度的折中方法,适合作为工程设计方案。     

基于阵列信号处理的高性能双星定位

针对常规双星时/频差(TDOA/FDOA)定位系统存在弱信号估计误差大和时频重叠辐射源估计分辨力不高问题,以及定位存在盲区和信号适应性弱等问题,提出了基于阵列信号处理提高TDOA/FDOA估计精度与分辨力的方法及具有消除定位盲区和更强信号适应能力的TDOA/FDOA/DOA定位方法.理论分析和仿真试验验证了所述方法的有效性.     

无刷直流电机高精度换相控制

针对无刷直流电机(BLDCM)换相期间不导通相续流而产生端电压脉冲的问题,依据反电动势(EMF)过零法原理,分析了端电压脉冲产生的原因及对反电动势过零检测精度的影响,提出了一种利用软件算法避开端电压脉冲从而实现无位置传感器BLDCM高精度换相的控制方法。首先,利用条件语句及程序运行时间差避开端电压脉冲;为了在重载情况下提高所设计程序运行时间差的容错率,提出一种减小换相续流时间的方法;最后,搭建了无传感器BLDCM试验平台对上述方法进行试验验证。试验结果证明了所提方法在不同占空比和负载下的有效性和准确性。     

“史”与“史料”和“怪事”与“盛事”

在近来对《中国航空史》问题的争论中 ,已出现了一个突出的焦点 :1987年出版的姜著《中国航空史》,不是“史”,而只是“史料”,因而“遗憾……还没有一部自己的《航空史》”;新近姚主编《中国航空史》的出版 ,才“填补了我国航空事业的一个空白”。前者 ,因其内容也有“史料”和“史稿”之名 ,即使国防部长亲题《中国航空史》书名首肯 ,在某些不可一世的人看来也算不了什么 ,还是“料”和“稿”,绝不是“史”;后者 ,因“填补了……空白”,自然中国航空史应是姚先生等人首创的 ,当然可以举“圆梦之作”的美誉而悠悠自得。这 ,就不能不引起“…     

一种考虑传感器位置误差的改进源定位算法

在无线传感器网络的定位问题中,通过移动目标与传感器之间的到达时差(TDOA)与到达频差(FDOA)测量量可以估计目标的位置和速度。但是,当传感器自身信息存在误差时,传统的定位方法将失去精确的定位效果。针对带有传感器误差的源定位问题,基于极大似然(ML)法获取一个封闭的近似解。提出了一种改进的近似极大似然(AML)算法,更新带有传感器误差的代价函数,不仅能实现实时定位,而且保证全局收敛。仿真结果表明,本文算法在存在传感器误差场景下依然可以达到克拉美-罗下限(CRLB),比已有的改进两步加权最小二乘(2-step WLS)法更有效。