基于EKF的小型涵道式无人机航姿系统算法研究

针对小型涵道式无人机,设计了一种基于扩展Kalman滤波的航姿估计算法。采用四元数作为状态变量,利用陀螺仪的输出构成状态方程,通过加速度计与磁阻传感器构造观测方程来进行扩展Kalman滤波解算。相对于通常的航姿估计算法,这种算法减少了运算量,更适合于基于嵌入式微处理器的航姿估计。实验结果表明这种算法有效的抑制了航姿系统的各种噪声与干扰,同时保证了姿态输出的精度与实时性,可以为小型无人机提供准确的航姿信息。     

质量矩导弹构型及自适应控制律设计

 质量矩导弹姿态运动模型含有活动质量块的位置、速度和加速度项,是典型的带有输入非线性的快时变多体系统。从构型和控制律设计两方面入手研究该类导弹跟踪控制问题。通过对姿态动力学模型的深入分析,获得了一种使系统具备良好动态品质的构型。以此为基础,建立了仿射型姿态运动模型,利用退步方法设计了控制律;考虑到系统中存在气动参数、外界扰动和执行机构动态特性等不确定因素,设计了鲁棒自适应补偿项;最后进行数学仿真,通过与标准退步控制律进行比较,验证了该控制律的有效性。     

Ⅱ级贮箱试验件的焊接与矫形

Ⅱ级贮箱采用薄壁焊接结构,分布有六个法兰盘环形焊缝和三条纵向焊缝,对确保尺寸精度和形状精度起重要作用,因而相应地提高了技术要求。利用逐点挤压矫形法延展焊缝使之与焊缝收缩相抵消以消除变形。工艺参数的选择得当与否,对矫形有显著效果,而且在矫形的同时可改善焊接头的残余应力状态。     

论家户特征对城乡收入差距的影响

自改革开放以来，我国经济高速增长，与此同时，我国城乡收入差距在总体上呈现逐步扩大的趋势。在经济发展过程中，城市与农村家户特征如就业人数、文化程度、行业类别、年龄结构等存在着较大的差异，这些差异是影响城乡收入差距的重要因素。     

关于社保基金税务征缴的思考

社保基金税务征缴是我国社会保障制度的客观要求,标志着我国社会保障基金的征收、管理、使用纳入法制化轨道.     

小模数圆柱渐开线外花键滚轧工艺探讨

渐开线直齿外花键,传统工艺是在滚齿机上用滚齿刀加工,效率低。在螺纹滚丝机上轧制,并对滚轧轮进行合理修正,正确调整滚轧压力、进给速度等,取得很好的效果,文中对渐开线花键的联结方式、基准齿形、检验方法、滚轧工艺及参数做了论述,对滚轧轮的合理设计给出了详细的计算公式。     

飞机、宇宙飞行器用涂层的新重点

解决美国空军和仙童(Fairchild)共和公司生产的 A—10A 强击机之类飞机的可见光和红外线伪装涂料的光学性能这一课题,使得空军材料实验室弹性体和涂层分部受到越来越多的重视。分部主任明奇斯认为,该课题是获得一种低光泽性或低闪光性材料,即使低入射角的光线射到涂料表面时也那样,他说“虽然‘无光’涂料看起来是无光的,其实不然——你还会感到有闪光。”但是他说,真正无光的涂料还必须经久     

电磁轴承支承的柔性转子在轴承失效后坠落过程中的瞬态响应

研究了主动电磁轴承支承的单盘柔性转子系统在磁轴承失效后转子坠落在带有固定间隙的滚动型备用轴承上的瞬态响应,分析了备用轴承的各种参数对瞬态响应的影响。结果发现系统出现了以自由落体-碰撞弹起-自由落体为特征的在间隙圆底部的摆动运动、以碰撞弹起-加速落体-碰撞弹起为特征的在整个间隙圆范围的碰撞型回转运动以及轴颈与备用轴承始终接触在一起的摩擦型回转运动等3种运动形式。碰撞型回转运动实际上是由碰撞过程中部分周向的摩碰引起,而摩擦型回转运动是由轴颈与备用轴承之间的全周干摩擦所致。碰撞型回转运动和反向摩擦型回转运动对备用轴承的影响最为严重。     

战术导弹舵机舱可靠性试验方法分析和验证

本文论述了舵机舱环境应力筛选和综合环境应力可靠性试验方法，给出了舵机舱的原理框图和可靠性指标，并对试验方案、环境应力、试验剖面和失效判据等一系列问题进行了讨论，给出了试验结果。