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全球定位系统(GPS)可为世界范围的广大用户提供100m量级的精度。在GPS中,扩展型卡尔曼滤波器(EKF)通过GPS的行程,临近速度和卫是生的位置和速度计算用户的位置和速度,然而,由于EKF计算量大,使得在宽频带的实时应用中遇到许多困难,因此,有必要通过技术来提高EKF的速度。在本文中,对EKF的模型进行了详尽的分析,并利用EKF矩阵的疏松性和其结构特点减少了计算量。本文包括含有典型轨迹仿真,以 相似文献
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GPS接收机在测量卫星到接收机的传播距离时,通常能得到码相位和载波相位2个基本测量值。虽然载波相位测量值比码相位测量值精度高,但存在整周模糊度的问题,在实际应用中比采用码相位的技术付出的代价高很多。因此,基于相位条纹技术,提出了一种高精度的码相位测量方法。在传统码跟踪环的基础上,通过提取互功率谱相位条纹的频率,得到高精度的码相位测量值,从而组装出高精度的码伪距。仿真实验结果表明:在信噪比为-15 dB的情况下,码相位测量误差均方差约0.37 m,优于传统延迟锁定环在相同条件下约1.82 m的跟踪精度。得到了比传统码跟踪环更高的码相位测量精度的同时,不需要解算载波相位的整周模糊度,对提高GPS定位精度具有研究意义和应用价值。 相似文献
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针对基于水流场的全向移动机器人动态避障过程中可能出现的避障失效和避障路径过长问题, 提出了一种基于速度斥力场改进人工势场方法的全向移动机器人自主动态避障方法。详细分析基于水流场改进的人工势场法在动态避障过程中存在的移动机器人从障碍物前方绕过而引起的避障路径过长或避障失效问题;在基于水流场的人工势场避障方法中, 根据移动机器人和动态障碍物的相对速度, 引入速度斥力场, 使得移动机器人从动态障碍物的后方通过, 实现全向移动机器人的安全自主动态避障。通过仿真和室内避障实验, 验证了所提自主动态避障方法的有效性和实用性。 相似文献
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华 磊王连俊 盛健华江 平 陈 光汪耆年 亓寿祥孙立田全贵山 孙吾川马德良梁国志 田国玺陈骊醒蒋培亨 李应红曾爱明 杨成体向 河 李 楠张宏勋王秀兰 范满湘盛 飞 金 哲 耿 琨陈可东 秦光复张凤楼 祁炳春周理查杨贵铭 陈德胜李 林罗仲常 丁建国詹安民陶友青 罗华杰刘文霞张贤志 宗 榆徐春栋 刘佩芬黄金泉 蒋斯来代 数周焕珍 李家良储锡金徐光耀陈世球 李肇元姚洪庆周克峻 千岱英张华斌王宝文 陈鼎华黄太平伍立波 郭兰周谭新 《航空学报》2000,21(2):186
华 磊王连俊盛健华江 平陈 光汪耆年亓寿祥孙立田全贵山孙吾川马德良梁国志田国玺陈骊醒蒋培亨李应红曾爱明杨成体向 河李 楠张宏勋王秀兰范满湘盛 飞金 哲耿 琨陈可东秦光复张凤楼祁炳春周理查杨贵铭陈德胜李 林罗仲常丁建国詹安民陶友青罗华杰刘文霞张贤志宗 榆徐春栋刘佩芬黄金泉蒋斯来代 数周焕珍李家良储锡金徐光耀陈世球李肇元姚洪庆周克峻千岱英张华斌王宝文陈鼎华黄太平伍立波郭兰周谭新学张汝李 珊顾诵芬熊 伟诸德超将忠聆高向群杨再荣李永祚张 峥林富甲赵鸿恩陈河梧黄育群冯亚昌唐仁林张士霖刘忠祥杨乃宾张大兴李… 相似文献
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分析和预测天津滨海机场的吞吐量 总被引:2,自引:1,他引:2
将天津纳入京津冀经济圈中,用经济学原理分析了天津机场吞吐量流失的原因;用回归预测分析方法预测了天津机场的理论吞吐量,提出天津机场应当采取必要的措施以提高吞吐量水平。 相似文献
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钻取采样是月球风化层土壤样品获取的重要方式,密实度是重要的风化层月壤原位特性,对钻进过程中的策略制定有重要影响。本文结合钻取采样过程特点,提出了通过采样机构的力、速度、电流、温度等传感器获取的瞬时信息感知月壤密实度的方法,利用深度学习方法构建一类适应于可变长度序列数据的门控型循环神经网络,实现钻进过程月壤密实度在线分类。研究表明,该分类方法在风化层钻进过程中月壤密实度感知滞后时间约为33 s,对未知序列数据识别正确率大于89.36%,具有较高的分类精度和泛化能力。 相似文献