地面无人平台视觉导航定位技术研究

地面无人平台实现自动驾驶等功能的核心难题在于如何感知其所处环境并获得自身在环境中的实时状态。机器视觉作为地面无人平台在复杂环境下实现自主导航及定位的重要手段,近年来得到了快速发展。系统性地分析了视觉定位与地图构建系统的基本架构,并对该架构包含的图像信息预处理、视觉里程计、回环检测、全局优化和地图构建模块分别进行了详细介绍。针对各模块所涉及的关键技术,总结了近些年来国内外主流的研究成果,对比分析了各个关键技术中主流方法的性能,并展望了地面无人平台视觉导航定位技术的发展方向。     

屏蔽式总温探针流动与换热分析

采用定常/非定常数值模拟方法研究了某屏蔽式总温探针的流动与换热特点,讨论了来流马赫数、进出口面积比对其稳态误差的影响,给出了不同条件下屏蔽式总温探针稳态误差的变化规律。结果表明,在来流马赫数0.5条件下,与仅考虑对流换热相比,导热与辐射使屏蔽罩表面最高温度降低约19K;气流在屏蔽室的头部和中部区域形成两个主要的涡区,其中中部的肾型涡尺度最大,是屏蔽室里的主控涡;在高来流马赫数条件下,速度误差和导热误差对进出口面积比的变化非常敏感,总误差随进出口面积比的增大而迅速增大;对于本文研究的探针,在Ma=0.6时,出口半径从1.5mm减小至0.5mm,探针总稳态误差将增大超过12K。     

含Sc的超高强Al-Zn-Cu-Mg-Zr合金的晶间腐蚀和剥落腐蚀行为

研究了含钪Al-Zn-Cu-Mg-Zr合金的晶间腐蚀和剥落腐蚀行为.结果表明:合金在过时效状态下具有最低的晶间腐蚀与剥落腐蚀敏感性;随着时效时间的延长,其晶间腐蚀与剥落腐蚀敏感性逐渐降低;在EXCO溶液中进行的极化曲线测试也表现出相同的趋势.合金发生晶间腐蚀与η'和S'相的析出与分布紧密相关.随着时效时间的延长,η'和S'相不断析出并向平衡相η和S转变,进一步聚集长大,一方面减少了晶间腐蚀的阳极通道,另一方面减小了沉淀相与基体之间的开路电位,从而使晶间腐蚀和剥落腐蚀的速率降到最低.     

尾缘吹气稳定器缝宽对燃烧性能影响的试验

为了探讨尾缘射流出口缝宽对燃烧性能的影响,在来流λ_m-0.1,0.18,0.25和丁T_m-53,63,3 K状态条件下,分别对缝宽为1,2,4 mm的尾缘吹气式稳定器和V型稳定器的燃烧性能进行了试验研究,对比分析了它们的贫熄特性、温度分布和燃烧效率.燃烧试验结果表明缝宽对尾缘吹气式稳定器燃烧性能有明显影响.在本模拟条件下,缝宽较窄的稳定器贫熄边界较宽,缝宽为1 mm的尾缘吹气式稳定器贫熄边界最宽;从出口温度分布可以看出,缝宽小的尾缘吹气式稳定器高温区域较大;缝宽较小的稳定器燃烧效率较高,缝宽1 mm的稳定器燃烧效率最高.      

基于柔性翼肋的变形机翼几何参数设计

为了实现柔性翼肋在机翼结构中的应用,试验分析了柔性翼肋结构的变形效能.推断分析了机翼几何参数(翼面积、展弦比、尖稍比、后掠角)对机翼升阻特性的影响,结合柔性翼肋在机翼中的应用,优化了机翼参数和相应的后缘柔性变形量.实验证明柔性机翼结构的可行性,性能评估证明柔性机翼具有一定的优势.     

双旋空气流场紊流特性的实验研究

运用热线风速仪对反向双旋流空气雾化喷嘴出口空气流场的脉动流速、紊流度及紊流涡团的脉动频率进行了实验测量。结果表明:内外环反向旋流掺混时相交边界层内的脉动流速大、紊流度强;掺混结束后的旋转射流紊流度减小, 且紊流度径向分布均匀。      

双重时间步方法在非定常流场模拟中的应用

在非定常流动的数值模拟中引入隐式双重时间步方法 ,并对2种经典的非定常流动现象进行计算 ,取得令人满意的结果,证明双重时间步方法具有较好的精度和较快的收敛速度。应用此方法对压气机动静叶非定常流场进行研究,结果表明高损失区集中在边界层附近及尾迹区;上游叶片排尾迹对下游叶片通道流动影响很大,它增加边界层损失,并在通道中与主流发生强烈掺混,最终使得出口流场及损失分布较为均匀。     

空管服务的制度变革

公共经济学认为，一种物品或服务的属性直接关系到现实中该种物品或服务的政策选择和制度安排。不同的物品或服务的不同的融资、生产、供给、提供、消费政策选择可能导致不同的问题。比如公共住房供给政策导致住房供给紧张，并导致各方面的负激励，不能实现安居；基础设施公共供给，往往导致缺乏维护的问题；空中交通管理服务（以下简称空管服务）由政府直接经营的制度安排反而无法实现有效的服务；实际上，现实中的任何政策或制度安排中都隐含有对物品属性的前提假设或判断。     

一种自适应GNSS弱信号载噪比估计方法

全球导航卫星系统（GNSS）信号的载噪比（CNR）是衡量接收机工作性能的一个重要参数。为了准确得到载噪比估计值,推导并分析了2种常用的GNSS信号载噪比估计方法（方差求和法（VSM）、窄带宽带功率比值法（PRM））,并同时提出一种基于渐消因子容积卡尔曼滤波的自适应载噪比估计方法,比较了3种方法在通常的信号环境下和弱信号环境下的载噪比估计能力。结果显示:在信号较弱环境或信号受到遮挡产生突变等情况时,VSM方法与PRM方法均会产生较大的误差,而自适应载噪比估计方法能准确估计出信号的载噪比。      

单板机对线切割机床的实时控制

本文将文[1]中研制的插补运算程序,发展为TP801单板微型计算机对线切割机床的实时控制。文中主要介绍和讨论以下几个问题: 1.机床实时控制系统的实时性及其中断处理方案; 2.实时控制系统的按键输入和显示程序的编制; 3.从提高经济效益着眼,把原插补运算部分程序的容量从3K压缩到2K以内,使实时控制软件能在具有4K容量的单板机上实现。