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无人机空中加油过程中基于机器视觉的相对位姿估计(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
本文主要研究了在无人机空中自主加油过程中,利用安装在无人机上的摄像机得到的视觉图像确定无人机与加油机之间相对位置关系的算法。本文以经典的OI算法为基础展开研究,文章主要分为三个部分:首先简要介绍了OI算法的基本实现方法,指出了在OI算法中,旋转矩阵R的初值的选择对于位姿估计的精度有一定的影响。其次主要介绍了一种线性算法用于获取R初值的方法,同时针对空中加油过程中无人机与加油机之间的相对姿态角变化较小的特点,提出了可以将旋转矩阵R的初值设为单位矩阵。论文最后在仿真环境下对相关算法展开实验研究,同时研究了在高斯噪声环境下特征点在加油机表面的分布对位姿估计结果的影响,论文得到如下的结论:1、针对空中加油过程中无人机与加油机之间的相对姿态角变化较小的特点,在高斯噪声环境下,以单位矩阵作为旋转矩阵的初值得到的位姿估计的结果好于以线性算法为初值的结果。2、在相同的高斯噪声环境下,特征点之间的距离越大时得到的位姿估计结果的精度越高。3、特征点的数量对相对位姿估计的精度没有明显影响。 相似文献
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飞机货舱火警系统是提高和保证飞行安全的一个重要组成部分。本文对该系统的组成,工作原理,工作方式,系统测试进行了介绍。 相似文献
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目前,民航行政管理体制的改革已经基本完成,摆在民航行政机关面前的一个重大问题就是,在政企分开以后,民航行政机关虽然已经从行政管理和企业管理的双重身份中解放出来,但是对于真正的行政管理还没有必要的经验,对于如何依照法律、法规和规章规定的程序和方式管理民用航空事务还不熟悉,民航各级行政机关的执法人员对于自己身份的转变还没有适应,实际上,由于行政管理体制改革的任务已经基本完成,民航行政机关可能已经没有足够的时间来适应职能和管理方式的变化,因此,民航行政机关面临非常巨大的挑战,而这完全取决于自己对于将来的认识、研究… 相似文献
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秋季是西部旅游的最佳季节,随着西北地区旅游基础设施的不断完善和市场开发力度的不断加大,今年“十一”黄金周期间,各老牌景点继续走热,新辟线路更是受到大批旅游时尚人士的青睬。到甘肃、青海、宁夏旅行的人员数量比往年都有大幅增加.汹涌而至的客流使各旅游地通往全国各大城市的航线显得异常火爆。为保证节日期间航班的安全、正点。让广大乘机出行的旅客过一个安全、祥和、喜庆的节日,面对节日航班高峰,担负甘、青、宁空域指挥任务的民航兰州空管中心及早准备.合理安排,积极应对。 相似文献
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侯珍秀%余志洋%刘云猛%王立峰%吴福迪 《宇航材料工艺》2007,37(6):15-20
为研究X形丁腈橡胶密封件在往复轴的静压工作状态和往复工作状态下都能可靠地密封,利用大变形非线性有限元方法对此密封机构的各种工作状态进行了分析,并讨论了不同状态下,各应力状态的分布规律和各应力随不同工作压力的变化规律。结果表明:无论何种工作状态,其高应力区均分布在密封圈非压力侧凹圆处或间隙挤出处,且上行时的接触应力大于下行时的接触应力。 相似文献
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航空电子设备由于自身情况、载机条件、环境条件和使用维护等原因总是会出故障的。利用故障树分析法(Fault tree analysis,FTA)对所维护的电子设备进行定性分析,找出设备的各种故障模式,对指导故障诊断,增加维修保养的针对性,缩短排故时问具有重要的意义。 相似文献