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利用二次优化实现柔性冗余度机器人关节力矩最小化研究 总被引:4,自引:0,他引:4
对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究。通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。在此基础上,通过对柔性冗余度机器人的关节运动进行研究,提出了通过自运动的适当选取从而抑制机器人柔性振动的方法。通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,指出柔性冗余度机器人在实现振动抑制的基础上还具有二次优化的能力,并且利用这种二次优化的能力得出了基于振动抑制的最小化关节力矩的方法。数值仿真验证了该方法的有效性。 相似文献
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在小型天线和低发射功率条件下,保证电离层测高仪观测数据质量和提高观测速度一直是电离层垂测的技术难点.针对这一问题,基于新近发展的高速数字芯片和射频器件,采用窄带跟踪滤波、脉冲压缩、编码复用和天线均衡匹配等技术,设计和研制一种敏捷数字电离层测高仪.该系统采用数米高的小型收发天线和便携式主机系统,配置任意频率扫描方式频高图、高分辨率多普勒频高图和斜向探测等多种工作模式,具有可流动观测布站、系统参数灵活捷变及适合快速电离层扰动探测等能力.敏捷数字电离层测高仪为组网观测获得大范围电离层时空变化和电离层快速扰动及传播提供了一种有效的探测手段. 相似文献
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精铸涡轮叶片的几何偏差诱因较多,几何偏差的统计对认识偏差来源及统计建模、评估叶片几何精度等均具有重要意义。首先初步分析千套低压涡轮真实叶片几何偏差的基本特征,通过主元分析提取偏差模态并识别主要偏差来源,发现该涡轮叶片存在明显的偏移、扭转和叶型误差。之后介绍一种基于优化策略的高效高精度叶片几何偏差分解方法,分离出偏移误差、扭转误差和叶型误差,统计发现总体几何偏差的概率密度函数(PDFs)接近高斯分布。最后对叶型误差进行统计分析并发现相对于真实叶片,偏差分解后叶型轮廓度误差的统计均值和标准差均明显下降,叶片合格率明显上升;此外,通过叶表特殊位置的轮廓度统计发现叶型轮廓度的概率密度函数也近似满足高斯分布。 相似文献
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系统动态安全评价与预测的灰色方法 总被引:5,自引:0,他引:5
本文提出定量安全评价与预测的动态安全指标,灰色逻辑代数,然后使用GM(1,1)给出了系统动态安全评价与预测的新方法。 相似文献