RGB-D SLAM综述

RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为视觉传感器,进行同时定位与地图构建(SLAM)的技术。RGB-D相机是近几年推出的能够同时采集环境RGB图像和深度图像的视觉传感器。首先对主流RGB-D相机,RGB-D SLAM算法框架流程做了介绍,然后对RGB-D SLAM算法的国内外主要标志性成果,以及RGB-D SLAM的研究现状进行介绍,并对RGB-D SLAM方法前端视觉里程计中特征检测与匹配、后端位姿图优化、回环检测等关键技术进行介绍总结。最后,对RGB-D SLAM算法的优缺点进行了分析,并对RGB-D SLAM算法的研究热点及发展趋势进行了讨论。     

澳门国际机场

[编者按 :为庆贺澳门回归 ,特发表此文。另外 ,本刊第 2 7期 (1 990年 3月 )上刊登过赵荣芳同志所写的“澳门与航空”一文 ,有兴趣的读者可以参照阅读。]     

声强测量的有效性分析及其在国产轻型飞机上的应用

本文对声强测量的有效性作了较全面分析，为精确的声测量奠定了基础。分析结果应用于某型飞机的声强测量中，为该型飞机的降噪工作提供了可靠的数据来源。     

基于Java的CSCW框架及实现研究

通过对目前业已成熟的和正在实施的分布处理系统的对比分析，及深入探析CSCW内在机理及实现机制，本文提出了一个基于WWW的CSCW框架模型，并进一步借助当前的Java语言，构筑了一个相对简单的基于Java的CSCW实现框架JSCW（Java支持的协同工作系统），从而为进一步研究基于WWW的CSCW系统奠定了基础。     

环帆伞稳降阶段织物透气性影响数值模拟北大核心CSCD

为研究织物透气性对降落伞气动性能的影响,将织物的透气性能用Ergun公式描述,建立了含织物透气性能附加源项影响的新型流场动量控制方程,对上述方程进行了数值求解,并和无织物透气性影响的传统模型的数值结果进行了对比。数值结果表明,新型流场动量方程能够得到织物透流速度,该速度明显低于周围有孔出流速度和绕流速度。伞衣尾部存在紧贴伞衣织物的第一尾涡区和尾部中心旋涡对组成的第二尾涡区,织物透气性使第一尾涡区变长,螺旋点增多,旋涡分布更均匀对称,而第二尾涡区尺寸则变小,整个尾涡区变短变窄,提高了伞衣的稳定性。其次,织物透气性使伞衣内侧压力有所降低,外侧负压有所升高,沿伞衣径向压差系数减小,阻力系数小于非透气性伞衣,更接近空投试验结果,该模型可以提高透气性伞衣流场计算的准确性。     

飞机油箱晃振试验技术研究

从晃振试验台的研制着手，探讨了飞机燃油、滑油箱及其他各类容器晃振试验技术的研究情况，并介绍了某型飞机保形油箱晃振试验的实际情况。     

“九·一三”壁山大空战

1940年9月6日,国民政府发布命令,定重庆市为中华民国陪都。就在这天后的第七天即9月13日,日本空军空袭重庆,与我空军在四川壁山发生空战,故称“9·13”空战。 这天上午8时许,日本海军飞机56架从汉口起飞,于11时30分左右抵达重庆上空。中国空军第三、第四大队9架и—16式和25架и—15式驱逐机从遂宁机场起飞迎战。到达重庆时,敌攻击机已投弹返航,中国飞机也随之返回。途中达到壁山上空时,约下午一时许,日本海军第12航空队的13架零式战斗机突然冲出,杀入中国飞机编队之中。我方空军当即散开,在空中绕大圆圈飞行,开始迎战。日军飞机是背朝太阳方向袭来的,又占有高度的优势,加上飞机性能良好,遂取得了空战的主动权。零式战斗机简称“零战”,