"嫦娥五号"月面采样机械臂路径规划

针对"嫦娥五号"月面采样任务中采样机械臂的精准控制问题,提出了一种基于深度强化学习的路径规划方法.通过设计深度强化学习算法的多约束奖赏函数,规划了满足安全性、快速性、可达性3个约束的运动路径,实现了采样机械臂的精准控制.在满足任务安全性的提前下,缩短了天地之间的交互时间,机械臂控制效果平稳.在轨实验结果表明,该方法具有...     

翼尖铰接组合式无人机气动建模方法及布局参数影响

翼尖铰接组合式无人机是一类新概念飞行器,其由多个单体无人机以翼尖铰接形式连接而成并允许相对滚转运动,在布局参数及飞行力学特性上与常规飞行器有较大不同,单体无人机间存在气动耦合。首先基于状态空间形式涡格法给出了针对该类型飞行器的气动导数计算方法。然后,结合Newton-Euler方程建立的飞行力学模型进行配平计算及飞行力学稳定性分析,说明其具有以相对滚转运动主导的不稳定复合运动飞行模态特征。最后,开展布局参数对飞行动力学稳定性影响研究,经分析,减小单体无人机配平滚转角,增加后掠角可以改善飞行稳定性,同时机翼与尾翼距离存在改善飞行稳定性最优值。研究结果可为翼尖铰接组合式无人机设计提供指导和参考。     

高雷诺数下三圆柱的压力分布及气动力

给出了三种粗糙表面的单圆柱压力分布和五种风向角下三圆柱的压力分布，分析了各状态下圆柱绕流特征和气动力。结果表明：三圆柱间的干扰是严重的，各圆柱表面的压力分布不同于孤立单圆柱，相对于来流明显不对称，由此产生了很大的横向力，而且，局部表面的负压比孤立单圆柱要大。     

航天微型扭杆刚度自动测量装置的研制

研制开发一套航天微型扭杆刚度高测量自动测量装置。它具有独特的定心夹紧装置 ,同时采用压电晶体柔性铰链机构驱动实现了对扭杆的平衡对称扭矩加载 ,并且采用精密扭矩和角度测量装置 。     

水文遥测系统的多媒体通信网络化体系结构

由于近年来多媒体通信网络技术的发展，水文自动测报系统还应从‘多媒体’和‘网络化’两个方面作深入的研究。首先讨论遥测系统的‘大环境’，即９０年代遥测系统的特点及发展趋势，然后分析和研究水文测报系统的层次划分，网络互连；在此基础上，依照“物理构成”和“逻辑构成”分开的原则，首次建立了多媒体通信网络化的水文测报系统的“逻辑构成”体系结构，即建立了多媒体通信网络化的水文测报系统的体系结构参考模式：ＨＤＡＳ－ＲＭ。最后，指出了要做的工作。     

一种适用于SiC基变换器的桥臂串扰抑制方法

在对碳化硅基变换器中的桥臂串扰产生机理进行深入分析的基础上,提出一种新型有源箝位桥臂串扰抑制方法,并构成适用于碳化硅(Silicon carbide,SiC)基桥臂电路的串扰抑制驱动电路。给出其等效电路模态分析,讨论了关键参数的设计方法。设计制作了串扰抑制驱动电路模块板,并在1kW永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)驱动实验平台上进行了验证。实验结果表明,该方法能够有效抑制SiC基变换器中的桥臂串扰。     

追忆北京遥控遥测进修班

1957年,在《莫斯科宣言》发表后,苏联答应帮助我国研制“两弹”。虽然不那么真诚,但究竟派来了若干专家:有的去基地和研究所协助策划;有的到大学讲课。 1958年起,清华、京工、哈军工、北航、南航、西军电、成电、科大等大学,相     

旋转机械的瞬时角速度波动量化及故障诊断

利用旋转机械的故障大多与转子有关、非转子部件的故障会直接或间接地对转子运动产生影响这一基本事实,把转子瞬时转波动作为旋转机械运行状况的表征,利用转子动力学、摩擦和磨损有关理论研究和认识故障机理,探讨各种邦联状况下转子瞬时转速波动的外在表现,为旋转机械的故障诊断提供了捷径。文中针对旋转机械在稳定工况下的瞬时转速在时域上存在无周期性波动,首次提出了衡量这种波动的“均匀性系数（ｕ）”的概念,从检测结果数     

最佳PCM群同步码研究的第二批新成果(N=43~(54))

在最佳PCM群同步码的研究工作中,我们继文[1],[2]所发表的第一批新成果(N=31～42位最佳码)之后,又搜索出了第二批新成果——N=43～54位最佳码,并于1990年4月6日完成了编辑整理;对其中每种字长,还搜索出了前8个好码,并在码元误概率为P_0=0.1及容错数E=0～5时,计算出了各自的误同步概率;此外还发现了若干岐码。