MEMS陀螺仪随机误差滤波

针对微机电系统(MEMS,Micro Electromechanical System)陀螺仪的随机漂移,基于小波多尺度分析,利用bior1.5小波对陀螺仪的随机漂移进行深度为4的分解,重建各尺度信号,采用时间序列方法对陀螺仪各尺度随机漂移进行建模,与传统时间序列方法建模相比,降低了模型的预测误差.并构建了模糊自适应Kalman滤波,利用模糊控制方法基于残差均值与方差差值对噪声方差阵进行实时调整,提高对重建后的各尺度信号随机噪声滤波效果.通过一系列对比实验证明,基于多尺度分析的模糊自适应Kalman滤波对于消除MEMS陀螺仪随机漂移误差作用明显.通过Allan方差分析,滤波后的数据各随机误差项均得到有效减小.     

过热淬火对4Cr13零件的金相组织力学性能及尺寸稳定性的影响

通过系统地试验分析热处理温度对4Cr13阀片零件金相组织、性能和尺寸稳定性的影响,证实热处理不当可产生过热组织,当淬火温度超出允许的上限1050℃仅50℃,即1100℃时,σ(?)降低22％;σ(?)降低48％;金相组织观察表明,随着淬火温度的超限,残余奥氏体量增多,晶粒愈来愈粗大,线膨胀增加17～3.8％但硬度却并不下降,鉴于残余奥氏体是亚稳态组织,当阀片在700℃高温下使用时,奥氏体分解导致零件尺寸不稳定,使某型号携带式防空导弹的飞行试验失败。     

倾转三旋翼无人机倾转定高控制研究

针对倾转旋翼无人机在倾转过程中的高度控制问题,提出一种基于灰狼优化的神经网络自适应控制方法,用于一种倾转三旋翼无人机倾转过程的飞行控制.首先,建立了无人机的非线性数字仿真模型;其次,基于神经网络自适应控制方法分别设计了无人机的高度控制器和姿态控制器,并用灰狼优化算法对神经网络的参数和控制器的参数寻优;再次,设计了倾转过...     

中介命题扩张系统MP^＊推理规则集的简化

中介系统是以中介原则为基础，以中介逻辑演算为工具的一种新的数学理论系统。狭义的中介系统仅指中介逻辑ML，它由中介命题系统MP及其扩张系统MP^*、中介谓词演算系统MF及其扩张系统MF^*，以及带等词的中介谓词演算系统ME^*组成。本文讨论中介命题扩张系统MP^*推理规则集SA的简化。对于一个形式系统的推理规则而言，在保证其相容性、完备性和独立性的前提下，形式系统的推理规则集越简洁，使用越方便。本文对规则集SA进行了简化，方法是：如果SA中某条规则可由SA中其余规则推导出来，并且推导过程所用形式定理的证明未用到此规则，则此规则可被简化而不影响SA的效力。作者简化了SA中8条规则并且证明简化后的规则集与原规则集SA等价。     

航空制造中常用材料焊接的性能浅谈

在航空工业中,无论是飞机、发动机或机载设备的制造都广泛采用了各种焊接技术。航空产品的结构愈来愈复杂,对性能和可靠性的要求愈来愈高,对寿命的要求则愈来愈长,焊接正在从粗加工向精加工方向发展,各种焊接方法过程精细控制已成为必需。质量是航空产品的生命线,航空零件更高的焊接质量,一直是焊接科技人员的目标。     

苏联准备试验新的机动导弹

苏联正准备试验新的SS-20改型的固体机动导弹。它不是洲际弹道导弹(ICBM),就是中程导弹。 1982年10月26日在普列切茨克基地已试验的新一代的固体洲际导弹,是SS-17或SS-19的改型,和SS-19一样大,甚至比美国的MX还要大。据说这种洲际导弹是第二轮美苏限制战略武器会谈(SALTⅡ)同意的一种新的导弹,因此如果SS-20改型的新的机动导弹也是洲际的,那就违背了SALT条约。     

改进和试验第三级发动机,阿里安发射推迟

欧洲阿里安运载火箭自1979年12月首次发射以来,共发射18次,其中4次失败。第一次失败发生在1980年5月的第2次发射,原因是由于一级发动机发生高频振荡,燃烧不稳定。第二次失败发生在1982年9月的第5次发射,原因是第三级发动机的涡轮泵故障。第三次失败发生在1985年9月的第15次发射,由于第三级液氢阀门泄漏,致使第三级发动机未点火。     

权值动态分配的加权平均法在姿态解算中的应用

鉴于各种姿态算法解算后的精度不高,提出将加权平均法应用于捷联惯导系统的姿态解算中.针对实际应用中无法准确获得姿态角度的真实值这一情况,提出对解算误差进行实时估计的方法,再基于最优权值分配的原则进行权值动态分配.对几种姿态解算算法进行了有效的融合,并应用到姿态解算模块的实际测量中.测量结果分析表明此种方法很大程度上减少了单一算法的解算误差及测量的误差,提高了测量的精度.     

基于自组网策略的多机编队与防撞任务研究

近年来多旋翼无人机编队飞行技术取得了巨大的突破,将无人机技术与自组网技术相结合将会促进无人机集群技术的发展。为了促进无人机编队飞行技术的发展,以5架六旋翼无人机为研究对象,重点研究了基于自组网策略的多旋翼无人机队形组成、队形保持、队形重构以及飞行过程中的避碰策略,设计了数据闭环的地面编队控制软件并进行试飞验证。测试结果表明,该数据闭环地面编队控制软件稳定可靠,实现了编队队形组成、保持、重构以及在队形变换过程中的机间避碰等功能,对多旋翼无人机编队飞行工程化实现具有一定的参考价值。     

基于CGAN的避扰通信决策网络离线式训练方法

基于强化学习的避扰通信,由于需要不断地与环境交互从中学习到最优决策,其决策网络的训练时间受环境反馈速率的约束,通常耗时严重。针对这一问题,提出了一种离线式训练方法。构建出一种频谱虚拟环境生成器,可以快速生成大量的逼真合成频谱瀑布图,用于避扰通信决策网络训练。由于所提方法脱离真实环境反馈,形成离线式训练,进而显著提高模型训练效率。实验结果表明:与实时在线训练方法比较,所提离线式训练方法的训练时间可以减少50%以上。