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一种基于假设检验的多重渐消卡尔曼滤波 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种基于假设检验的带多重渐消因子卡尔曼滤波的新算法.该算法采用χ2检验法,通过渐消因子矩阵对卡尔曼滤波器的噪声方差进行在线修正,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时仍然收敛,同时能够提高系统的精度.该算法应用于车载GPS (Global Positioning System)/INS(Inerial Navigation System)组合导航系统中,取得了良好的效果. 相似文献
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GPS/INU/DM组合定位导航技术在ITS中的应用 总被引:9,自引:0,他引:9
介绍了智能交通系统(ITS,Intelligent Transport Systems)的基本思想,阐述了GPS/INU/DM(Global Positioning System/Inertial Navigation Unit/Digital Map)组合定位导航技术在ITS中的应用,以及提高组合定位导航精度及可靠性的几种技术措施.该组合定位导航是将卫星定位技术、惯性导航定位技术以及计算机技术融合在一起的新型技术,具有全方位、全天候、防遮挡的功能.ITS中利用组合导航技术可实现道路交通管理"自动化"、车辆行驶"智能化",具有良好的实用价值,应用前景广泛. 相似文献
3.
多位置试验是标定陀螺静态误差模型的常用方法。本文从最优化试验和试验误差角度出发,讨论了多位置试验的设计准则,并提30位置试验和16位置试验作为动力调谐陀螺的最佳试验方案。试验结果表明:文中提出的试验方案的设计准则是可行的,最佳试验方案是可取的。 相似文献
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提出了一种新的模糊动态交通分配(FDTA)模型,采用模糊集合理论描述动态旅行时间,应用模糊h截集的最短路径方法找出模糊最短路径集合,计算各条路径的隶属函数,并采用C-LOGIT模型实现网络加载,最后比较了FDTA模型和经典的随机动态交通分配(SDTA)模型.仿真结果显示:在正常交通状况下FDTA模型能够获得与SDTA模型非常接近的分配结果,并更加符合实际的交通状况;当有交通拥堵、事故、施工/管制等动态交通状况发生时,FDTA模型能够解决动态交通状况的建模问题;当交通网络结构复杂时,通过改变h值可以有效减少模糊最短路径的数量,提高计算效率. 相似文献
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6.
本文论述了采用我校研制的SCE-48单片机开发装置,开发MCS-48系列单片机,使之与加速度计相结合,并研究提高微重力加速度计性能的具体方法。对加速度计的数学误差模型进行了测定,试验分析表明,加速度计与单片机组合后,其精度、零偏和非线性等均有明显改善。本文的研究方法也可推广到陀螺仪和其它传感器。 相似文献
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8.
GPS/INS组合导航系统半实物仿真研究 总被引:19,自引:0,他引:19
为了研究GPS组合导航系统的性能,利用跑车实验实时采集的惯性导航系统和GPS的数据进行了测后仿真研究。分别进行了GPS/INS位置、速度组合和伪距、伪距率组合仿真,仿真中组合Kalman滤波器采用数值稳定性较好的U-D分解算法。最后给出了纯惯导及组合后系统的位置、速度误差仿真曲线,结果分析及相关结论。 相似文献
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范跃祖 《北京航空航天大学学报》1985,(3)
动力调谐陀螺仪是双输入双输出的系统,有关文献均对陀螺仪的输出角进行了解耦分析。本文除对输出角进行分析外,还对陀螺力矩器输出电流进行了解耦分析。并初步讨论了有关解耦的实验问题。 相似文献