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321.
空间机器人的目标捕获自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数比,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律,在关节空间采用自适应控制。对于存在动力学参数不确知的机器人系统,算法保证了系统的渐近稳定,在成目标捕获任务的同时,控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真,结果表明了算法的可行性和有效性。 相似文献
322.
323.
324.
325.
整体压气机转子优化设计系统 总被引:1,自引:0,他引:1
利用多种优化方法,以整体转子作为优化模型。进行了基于有限元计算的形状优化,目标函数为重量最轻,约束函数有几何尺寸、静强度、低循环疲劳寿命、轮盘破裂转速等,系统用-DEAS作实时后处理,可对任何中间结果作分析。经过几个算例的考核,证明优化效果是很明显的。 相似文献
326.
327.
简述了DSY128电子扫描压力测量系统的研制背景,介绍了该系统的组成、功能及特点,并根据实验情况得出了值得推广应用的结论。 相似文献
328.
329.
中心遥控作业的设计研究 总被引:1,自引:1,他引:0
从实际应用经验出发,介绍了遥控作业的编写原则和方法,以规范作业设计过程,约定设计规则,引导编码风格,从而保证遥控作业的正确,可靠,高效,易维护。 相似文献
330.
面向敏捷制造的产品可制造性评价 总被引:1,自引:0,他引:1
首先分析了敏捷制造模式对产品可制造性评价的要求,指出评价结果必须反馈给制造伙伴选择系统。提出了面前敏捷制造的产品可制造性评价系统的一个实现框架,讨论了其中的零件信息描述、知识表达、制造伙伴选择和制造资源建模等若干问题。之后着重讨论了材料与毛坯选择、零件结构工艺性、制造资源匹配和标准化检验等评价内容和评价方法。最后给出了简例。 相似文献